一种基于应力矩阵的水下航行器编队控制方法.pdfVIP

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2023-08-12 发布于四川
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一种基于应力矩阵的水下航行器编队控制方法.pdf

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一种基于应力矩阵的水下航行器编队控制方法，包括若干水下航行器；根据编队中水下航行器的数量设计标称队形，使得标称队形具有一般性，设置1‑4号水下航行器作为领航者，其余作为跟随者；对标称队形中各水下航行器的位置坐标进行重组，设计矩阵Q；通过求解半正定规划问题，得到标称队形的应力矩阵Ω；在编队控制开始后，利用单体轨迹跟踪算法设计1号领航者轨迹跟踪控制器，其余水下航行器利用相邻水下航行器的状态信息计算各自编队控制律，并通过调整2‑4号领航者编队控制器中仿射变换矩阵A取值，实现水下三维环境中的编队跟踪、编

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 110989639 A (43)申请公布日 2020.04.10 (21)申请号 20191