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本发明公开了一种室外自主移动机器人连续轨迹生成方法，属于机器人智能控制领域。本发明首先利用多帧激光雷达点云，利用神经网络提取点云中的障碍物信息，用于学习生成避障轨迹；其次，利用定位和离线规划好的地图生成当前局部拓扑地图，利用神经网络提取驾驶意图，用于在路口等情况下生成正确驾驶意图的轨迹；上述特征融合后，根据机器人当前动力学参数，利用轨迹生成网络生成轨迹参数，最后结合查询时间序列得到完整轨迹。本发明提出的方法基于数据驱动生产轨迹，且相对于传统轨迹生成方法而言，所生成的轨迹更加光滑，精度更高。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116578088 A
(43)申请公布日 2023.08.11
(21)申请号 202310490781.6
(22)申请日 2023.05.04
(71)申请人 浙江大学
地址 310058
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