【发那科FANUC机器人】机器人学得一个正运动学的例子.docVIP

旗开得胜 PAGE PAGE 1 读万卷书 行万里路 MACROBUTTON MTEditEquationSection2 SEQ MTEqn \r \h SEQ MTSec \r 1 \h SEQ MTChap \r 1 \h PUMA 560 运动分析（表示） 正解 PUMA 560是属于关节式机器人，6个关节都是转动关节。前3个关节确定手腕参考点的位置，后3个关节确定手腕的方位。 各连杆坐标系如图1所示。相应的连杆参数列于表1。 图 SEQ 图 \* ARABIC 1 机器人模型 PUMA560每个关节均有角度零位与正负方向限位开关，机器人的回转机体实现机器人机体绕轴的回转（角），它由固定底座和回转工作台组成。安装在轴中心的驱动电机经传动装置，可以实现工作台的回转。大臂、小臂的平衡由机器人中的平衡装置控制，在机器人的回转工作台上安装有大臂台座，将大臂下端关节支承在台座上，大臂的上端关节用于支承小臂。大臂臂体的下端安有直流伺服电机，可控制大臂上下摆动（角 ）。小臂支承于大臂臂体的上关节处，其驱动电机可带动小臂做上下俯仰（角），以及小臂的回转（）。机器人的腕部位于小臂臂体前端，通过伺服电动机传动，可实现腕部摆动（）和转动（）。 下图为简化模型： 图 SEQ 图 \* ARABIC 2 机器人简化模型 表1 机械手的末端装置即为连杆6的坐标系，它与连杆坐