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DDS基础介绍 ⽬录 什什么么是是DDS？？ DDS （Data Distribution Service）数据分发 务 ：采⽤分布式发布/订阅体系架构，以中间件的形式提供通信 务，强调以数据为中⼼， 提供多种QoS策略，保障数据进⾏实时、⾼效、灵活的分发，可满⾜各种分布式实时通信应⽤需求。 1. 分分布布式式发发布布/订订阅阅体体系系架架构构 以上流程图的解释说明如下 ： 1.全局数据空间是⼀个抽象的概念。 在实现时，数据仍然是分别存储在每⼀个应⽤程序的本地空间中。 在系统运⾏时，数据是按需传输或存储的，数据的发布者仅仅发送对⽅需要的数据，订阅者仅接受本地应⽤程序中需要的数据。 2.实际场景中，每个应⽤程序既可以是发布者⼜可以是订阅者 2. 以以中中间间件件 的的形形式式提提供供通通信信 务务 在分布式系统中，中间件是介于操作系统和应⽤程序之间的软件层，使系统的各个组件能够更容易地通信和共享数据。中间件简化了分布式 系统的开发，使软件开发⼈员专注于应⽤程序的业务本⾝，⽽不是花费精⼒研究应⽤程序和系统之间传递信息的机制。 DDS中间件是⼀个软件层，它将应⽤程序从操作系统、⽹络传输和底层数据格式的细节中抽象出来。DDS提供多种编程语⾔的API，允许应 ⽤程序跨操作系统、跨语⾔、跨处理器体系结构交换信息。数据格式、发现匹配机制、连接⽅式、可靠性、⽹络协议、传输⽅式选择、 QoS、安全性等底层细节由中间件管理。 3. 强强调调 以以数数据据为为 中中⼼⼼ 以数据为中⼼ （Data Centricity）的通信中，通信的应⽤程序间的数据分发是重点。以数据为中⼼由数据的发布者和订阅者组成，通信基 于已命名的数据流，数据流从发布者向订阅者传送已知类型的数据。 简单的解释就是，只关⼼数据，订阅者只⽤关⼼接收订阅的主题中的数据即可。 以数据为中⼼的本质是DDS知道它存储什么数据，并控制如何共享这些数据。数据中⼼性保证应⽤程序能够理解其接收到的数据，因⽽所有 消息都包含应⽤程序能够理解其含义所需要的上下⽂信息。 使⽤传统的以消息为中⼼的中间件的程序员必须编写发送消息的代码 ；⽽使⽤以数据为中⼼的中间件的时，只需指定数据如何共享、何时共 享，编写少量代码即可直接共享数据值。DDS使⽤户⽆需在应⽤程序的代码中管理所有这些复杂的操作，⽽是直接为⽤户实现了受控、托 管、安全的数据共享。 不同的DDS域彼此完全独⽴，跨DDS域⽆法进⾏数据通信。 4. 提提供供 多多种种QoS策策略略 QoS （Quality of Service） 务质量 ：在⼀个真实系统中，并不是所有其他端点都需要另⼀个节点本地存储中的所有内容 ，DDS在提供 最基础的发布订阅功能之外，还可以根据不同使⽤场景向⽤户提供满⾜对应需求的 务。QoS有可靠性、持久性、紧迫性等，可单独或组合 使⽤ 4.1 可可靠靠性性 （（RELIABILITY）） “尽⼒⽽为”模式 （BEST_EFFORT_RELIABILITY_QOS） ：对样本的可靠性没有任何保证，在某些情况下可能会丢弃样本。 （通俗解 释 ：在外界环境不稳定的时候，可能会导致丢包，但是DDS为了保证整体数据分发效率，不会重新分发丢包的数据） “可靠”模式 （RELIABLE_RELIABILITY_QOS） ：该 务最终应将所有值传递给合格的数据读取器。 （通俗解释 ：万⼀出现丢包现象， 会重新分发数据，保证订阅者能够收到） 重新分发数据表⽰ ：修复错误并根据需要重新传输数据样本 数据读取器和主题的此策略的默认值为 “尽⼒⽽为”，⽽数据写⼊器的默认值为 “可靠”。在创建数据写⼊者和数据读取者之间的关联时会 考虑此策略。 关联双⽅的值必须兼容才能创建关联。 数据写⼊器的可靠性类型必须⼤于或等于数据读取器的值。 4.2 基基 于于时时间间过过滤滤 （（TIME_ BASED_ FILTER）） 过滤出指定时间的数据 例如 ：某应⽤会在循环⼀定时间周期时发布数据，订阅者只需要关注某⼀时间发布的数据 4.3 接接 收收端端顺顺序序 （（DESTINATION_ORDER）） 在⽹络抖动等情况下，确保订阅者能够按顺序接受报⽂ 例如 ：发送者发送 ：1 2 3 4 5 特殊情况导致乱序 ：3 2 1 4 5 需要确保订阅者收到 ：1 2 3 4 5 4.4 持持久久性性 （（DURABILITY）） 订阅者的应⽤程序离线时，先缓存历史数据。当订阅者应⽤程序上线时，可以接收到缓存中的历史数据