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? ? 北斗三频中长基线差分定位性能研究 ? ? 于文浩,张云,韩彦岭,杨树瑚 (上海海洋大学 信息学院,上海 201306) 0 引 言 多频系统的发展和应用是各个卫星系统的研究热点,北斗卫星系统(BDS)能同时播发三个频点的信号,可以通过双频或三频信号的线性组合构成宽巷(WL)和超宽巷(EWL)组合,提高整周模糊度的解算性能,可在中长基线和长基线的差分定位解算中发挥优势。 三频模糊度固定算法简单并且可以避免复杂的搜索工作,被国内外学者广泛使用,并且对其做了大量研究工作。Teunissen等比较了不同的三频模糊度解算方法及其性能[1],包括利用宽巷组合逐步解算模糊度(TCAR)的方法[2-3],与TCAR类似的逐级整数解算(CIR)的方法[4],以及最小二乘模糊度解相关方法(LAMBDA)[5]。张云等针对不同长度基线评估了GPS三频模糊度解算性能[6]。冯延明提出了利用弱电离层组合虚拟观测量来评估GNSS三频模糊度解算性能并且使用该组合有效削弱了长基线电离层延迟误差[7]。李博峰等利用三频信号线性组合能组成超宽巷的优势,提出了一种长基线定位方法,深入分析了中长基线中的大气残余误差对定位精度的影响,还分析了三频电离层无关组合对模糊度解算的优势并提出一种窄巷模糊度解算方法并在后续的研究中将超宽巷直接应用到RTK定位解算中,而不进行窄巷模糊度的解算[8-10]。李金龙等将电离层无关组合应用到中长基线模糊度解算过程中[11]。唐卫明等提出针对三频最优组合方法,并通过不同长度基线评估三频模糊度解算性能[12]。黄令勇等利用北斗长基线三频数据,使用几何无关组合(GF)和电离层无关组合(IF)方法进行电离层延迟改正并评估模糊度解算性能[13]。赵齐乐等针对中长基线提出一种改进的三频模糊度解算方法[14]。张小红等使用北斗三频数据研究了LAMBDA算法、几何无关TCAR算法、几何相关TCAR算法以及无几何无电离层算法之间模糊度解算性能[15]。 上述研究主要运用了观测值线性组合并基于逐级解算思想进行模糊度求解,并且针对中长基线或者长基线主要分析电离层延迟误差对模糊度的影响,但是在中长基线的窄巷模糊度的研究中,将其构成卡尔曼滤波新息向量并且以此研究其对滤波性能影响的研究工作较少,本文将立足于此问题,并在上述逐级解算模糊度算法的基础上,使用相邻历元B3频段窄巷模糊度值构成卡尔曼滤波的新息向量,利用前一历元滤波值作为下一历元的预测值,通过整个滤波过程新息向量内积RMS值很容易分析出窄巷模糊度的误差对滤波性能的影响,并结合卡尔曼滤波的发散条件进行相关卫星历元筛选,最终可获得中长基线厘米级定位精度并有效缩短首次收敛时间,对北斗高精度差分定位有一定意义。 1 三频差分定位基本模型 本节简要描述三频观测值组合及模糊度解算,卡尔曼滤波新息矩阵分析等。 1.1 三频线性组合方程 Φr=ρ+cδT-rec-cδT-sat+δd-trop-δd-ion+ λBiNr+δΦ-hardware-delay+εΦr, (1) Pr=ρ+cδT-rec-cδT-sat+δd-trop+δd-ion+ δP-hardware-delay+εPr, (2) 式中:Φr和Pr分别为北斗Bi(i=1,2,3)频点的载波相位和伪距的原始观测值(单位:m);ρ为卫星和接收机之间的几何距离;cδT-rec和cδT-sat分别为接收机和卫星钟差;δd-trop和δd-ion分别为对流层和电离层延迟误;λBi为北斗Bi频段的波长;δP-hardware-delay和δΦ-hardware-delay分别为伪距和载波相位的硬件延时;Nr为整周模糊度;εΦr和εPr分别为代观测误差量;xr,yr,zr为代接收机待求三维坐标;xs,ys及zs代表卫星位置。 考虑到中长基线大气误差的相关性减弱,容易受电离层,对流层影响,卫星i、j和移动站、基准站接收机r、b间的双差观测量为 (3) (4) 使用北斗三频信号形成虚拟组合观测量,有助于整周模糊度的求解,基于原始观测方程,线性组合后的三频观测方程为[16] P(l,m,n)= (5) Φ(i,j,k)= (6) 式中:l,m,n及i,j,k分别为代伪距和相位的线性组合系数值；fB1,fB2及fB3分别为各个频点的频率；PBi和φBi分别为代双差观测值,线性组合后的虚拟频率值,波长及双差模糊度为 f(i,j,k)=i·fB1+j·fB2+k·fB3, (7) (8) N(i,j,k)=i·NB1+j·NB2+k·NB3. (9) 1.2 三频模糊度解算方法(TCAR) 三频模糊度解算方法(TCAR)是基于超宽巷和宽巷组合的一种逐级模糊度解算方法,本文采用两组超宽巷组合并结合电离层无关组合来解算窄巷模糊度。 本文选择几何无关电离层无关组合[P(