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基于simulink的液压伺服系统动态仿真 随着液压机系统的复杂性以及对液压机系统模拟的要求的不断提高，系统的数学模型以及必要的动态分析液压机系统。用Simulink创建的模型可以具有递阶结构, 因此, 可采用从上到下或从下到上的结构创建复杂系统的仿真模型。 1 管道开口量动力学建模 对于图1所示的机械伺服控制系统, 以四通滑阀为研究对象, 可建立其流量特性方程: Q=kqx1-kLpL(1) 式中:Q为负载流量 (m3/s) ;kq为滑阀在稳态工作点附近的流量增益 (m2/s) ;x1为阀芯位移 (m) ;pL为负载压降 (MPa) ;kL为滑阀在稳态工作点附近的流量压力系数[m3/ (MPa·s) ]。 由可压缩流体连续性方程, 经推导可得液压缸连续方程: Q=Adydt+V02β?dpLdt+kmpL(2)Q=Adydt+V02β?dpLdt+kmpL(2) 式中:A为活塞有效面积 (m2) ;y为活塞位移 (m) ;km为液压缸的总泄漏系数[m3/ (MPa·s) ];V0为两个油腔的总体积 (m3) ;β为有效液体体积弹性模数 (N/m2) 。 忽略库仑摩擦等非线性负载和油液的质量, 根据牛顿第二定律得液压缸和负载的力平衡方程: ApL=m?d2ydt2+Bdydt+Ff(3)ApL=m?d2ydt2+Bdydt+Ff(3) 式中:m为活塞及负载的总质量 (kg) ;B