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控制系统各种传递函数离散化后的递推公式推导及结果 一、凹口网络传递函数: 上式中参数: :凹口网络中心频率， :二阶微分环节阻尼系数; :二阶振荡环节阻尼系数; ; 采用双线性变换公式对上式离散化: 代入H(S)表达式得到: 迭代公式: ; ; **************************************************************** ********************* 二、PI调节器 采用双线性变换公式对上式离散化: 代入H(S)表达式得到: 迭代公式: **************************************************************** ********************* 三、滞后,超前 调节器 采用双线性变换公式对上式离散化: 代入H(S)表达式得到: 迭代公式: **************************************************************** ********************* 四、PID 调节器(形式1) 参数::一阶微分环节时间常数(第二转折频率); :一阶微分环节时间常数; :一阶惯性环节时间常数; K:PID调 节器放大系数。 采用双线性变换公式对上式离散化: 代入H(S)