工业机器人工装夹具检测系统设计研究.pdf

天行健，君子以自强不息。地势坤，君子以厚德载物。——《易经》 工业机器人工装夹具检测系统设计研究 摘要：近年来，为了使工业机器人控制生产线设计达到工业制造中各设备的运 转控制要求，充分实现各种数据的交换，必须做好工业机器人的机加工生产线的 设计工作。首先要将PLC 作为工业机器人控制核心，然后构建ABB 工业机器人， 构建数控车床、变频器和传感器等，以更好地实现工业机器人机加工生产线中各 运动部件协同作业系统的顺利运行，实现机加工自动化生产线的正常运转，从而 更好地提高生产效率与质量。基于此，文章重点分析与研究了工业机器人控制的 机加工生产线的设计与实现，并提出论点内容和建设性意见。 关键词：工业机器人；工装夹具；检测系统设计研究 引言 近年来，针对企业底层制造过程的自动化和敏捷化问题，出现了一种新的研究制造问题 的方法———计算制造。计算制造旨在集成现代微分几何、计算几何、加工原理、传感器信 息融合、最优化和计算智能等方法，利用计算机对制造过程和制造系统的表示、计算、推理， 包括制造中的几何表示、计算、优化和推理，解决制造过程中出现的与几何和特征建模、推 理、控制、规划、调度和管理有关的计算问题。 1 机床上下料工装设计中应用工业机器人的必要性 现阶段，我国制造加工企业在加工单一种类或产量不大的产品时，通常采用人工、专机 完成机床上下料作业。但是，随着产品产量的增加以及产品品种规格的增多，人工与专机作 业日益暴露出缺陷，主要体现在以下方面：人工作业劳动强度大、危险系数高、生产效率低、 质量不稳定，无法满足高质量、大批量产品的生产需求；专机的结构复杂，运维成本高，在 自动化流水线的生产中难以体现出经济效益和生产效能；专机上下料只适用于某一种产品的 加工环节，不具备柔性加工特点。为弥补人工与专机作业方式的弊端，有必要在机床上下料 工装设计中应用工业机器人系统，利用该系统取代人工和专机作业，其应用的必要性体现在 以下方面：一是提高生产率。工业机器人可与数控机床相互配合，满足大批量、小零部件的 加工需求，利用工业机器人完成零件抓取、上料、下料、装夹、移位、翻转、调头等操作， 节省人工成本，提高生产效率。如，工业机器人适用于换向器、轴承套、变速箱齿轮、刹车 盘等产品的机床上下料作业。二是降低运维成本。工业机器人在机床上下料中能够准确定位 作业区域，调节工作频次，满足不同种类产品的生产需求，并且保证产品生产质量。同时， 工业机器人还能够减少机床损耗，简化维修工作，降低运维成本，提高产品生产的经济效益。 三是满足柔性加工要求。工业机器人是一种智能化机械加工辅助系统，将工业机器人与数控 车床相结合，可构建起柔性制造系统FMS 和柔性制造单元FMC，无需配置工件运输装置，就 能够满足多种产品的加工需求，具备较强的机床上下料作业适应性。 2 自动化生产线的系统组成及工艺流程 工业机器人控制的自动化生产线系统主要是由控制器与气源供应单元、物料翻转单元、 数控车床自动上下料单元、皮带运输单元、智能分拣码垛入库单元这5 个单元组成，以下是 对各单元所实现功能的叙述分析。 （1）控制器与气供单元。该单元主要是由PLC、变频器、 开关电源、断路器、接线端子排和空气压缩机组成，主要负责电气元部件汇集，以实现为其 提供电源与气源的功能。 （2 ）物料翻转单元。该单元主要由4 个组成部件，包括工位带检 测原料平面仓、物料翻转气爪、系统按钮控制盒和过滤减压阀，其功能主要是实现系统的启 动、停止、复位和急停，或是存放需要加工的毛坯棒料。这里的代加工毛坯棒料需要先经过 百学须先立志。——朱熹 穷则独善其身，达则兼善天下。——《孟子》 车床的加工，再由机器人将其搬运到翻转气爪上，目的是为了实现毛坯棒料的翻转；然后再 在车窗上加工毛坯棒料的另外一头；最终通过气体对系统起源的进口进行过滤与减压，以实 现翻转物料单元