常规pid控制器与模糊控制器的比较.docxVIP

上 机 实 验 已知系统的传达函数为G(S)=1/(10S+1)e-0.5s。假定系统给定为阶跃值 r=30，系统的初始值 r(0)=0试分别设计惯例PID控制器和模糊控制器。 惯例PID控制器的设计： 利用Ziegler-Nichols 整定公式整定PID调理器的初始参数 表1.调理器Ziegler-Nichols 整定公式 KP TI TD P PI 0.9T/(K ) 3.3 PID 1.2T/(K ) 2.2 0.5 由公式可得 P=18 Ti=1.65 Td=0 SIMULINK仿真图 设定仿真时间为10s 仿真结果 模糊控制器的设定 在matlab命令窗口输入“fuzzy”确立模糊控制器构造：即依据详细的系统确立输入、 输出量。选用二维控制构造，即输入为偏差e和偏差变化ec，输出为u以下列图所示 输入输出变量的模糊化：即把输入输出的精准量转变为对应语言变量的模糊会合。第一 我们要确立描绘输入输出变量语言值的模糊子集，如{NB，NM，NS，ZO，PS，PM，PB}，并设置输入输出变量的论域，而后我们为模糊语言变量选用相应的隶属度函数。以下列图所示 模糊推理决议算法设计：即依据模糊控制规则进行模糊推理，并决议出模糊输出量。第一要确立模糊规则，即专家经验。如图。 拟订完以后，会形成一个模糊控制规则矩阵，而后依据模糊输入量依据相应的模糊推 理算法达成计算，并决议出模糊输出量。 4．对输出模糊量的解模糊：模糊控制器的输出量是一个模糊会合，经过反模糊化方法判 决出一个切实的精准量，反模糊化方法好多，我们这里选用重心法。 SIMULINK仿真图 在模糊控制器的输入和输出均有一个比率系数，我们叫它量化因子，它反应的是模糊论域 范围与实质范围之间的比率关系，这里模糊控制器输入的论域范围均为[-6，6]，假定误 差的范围是[-10，10]，偏差变化率范围是[-100，100]，控制量的范围是[-24，24]，那 么我们就能够算出量化因子分别为0.6，0.06，8。量化因子的选用关于模糊控制器的控制 成效有很大的影响，当输出量化因子调为10控制成效更好。 仿真曲线 惯例PID控制器和模糊控制器的比较 由仿真结果可见两种控制器对系统的各项性能指标都有了改良，惯例PID仍是有超调量， 模糊控制器的超调量几乎为零。