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浅谈智能扫地机器人结构可靠性设计 目录 TOC \o 1-9 \h \z \u 目录 1 正文 1 文1：浅谈智能扫地机器人结构可靠性设计 1 1智能扫地机器人总体结构设计 2 2驱动部分 4 3其他部分 4 3.1吸尘部分 4 3.2电源部分 4 4总结 5 文2：浅谈计算机软件可靠性设计 5 1．软件可靠性设计的基本概念 5 1.1 软件及软件故障 5 1.2 软件可靠性 6 2．软件质量的可靠性参数 6 3．软件可靠性设计方法 8 3.1 要求/规格说明 8 （1)可测性:生产出来的软件产品应能根据要求/规格说 9 3.2 软件设计 9 3.3 软件编码 10 4．结束语 11 原创性声明（模板） 11 正文 浅谈智能扫地机器人结构可靠性设计 文1：浅谈智能扫地机器人结构可靠性设计 引言 扫地机器人的主要作用是为人们的日常生活服务，随着人们生活水平的提高，也随着智能家电对人们生活的影响，我们对智能机器的依赖度也越来越高。尤其是当下，它已经是我们生活中不能缺少的一部分。智能扫地机器人有着非常广阔的市场前景，因为它的使用，不会像人类一样受到时间和空间的限制，不管是在家庭还是大型的公共场所，智能扫地机器人都非常的适用，这极大地节省了我们的人力。在此基础上，我们研究者应该致力于开发出更高端的智能扫地机器人，比如智能吸尘器等产品将会有更大的市场需求。本文，通过大量的调查研究，结合当下的社会现状，探究了智能扫地机器人的总体设计，为其今后的应用和研发打下良好的基础，希望能为今后的研究者提供一定的借鉴。 1智能扫地机器人总体结构设计 智能扫地机器人在总体设计上有着一定的难度，它并不是一种简单的装置，其结构和性能也是相对复杂的。目前人们使用比较普遍的移动机器人在运动机构上有足式、轮式、履带式三种较为常见的。其中足式的智能机器尝尝适用于地面不够平整的空间，在设计上比较复杂，操作上也有相对的难度。履带式的智能机器就有着一定的优越性，对于地面的障碍物能够很好地进行跨越，这种运动机器人我们在野外考察和户外运动时使用的比较多。而与之相对的是轮式的移动机器人，使用这种机器对地面环境的要求是比较高的，但其在使用操作方面也是最为简单的，多用于家庭内部和比较平整的公共场所，在性能上所达到的效果也相对较好。轮式移动机器人在现实使用中较为常见的是两轮、三轮、四轮和六轮机器人，其中在结构和稳定性方面反映最好的是三轮机器人，其在市场应用上也比较受欢迎。本文所涉及的智能扫地机器人主要针对家庭、办公室等室内地面环境，所以采用三轮的轮式运动机构。图1所示为智能扫地机器人结构设计示意图。 图1智能机器人整体结构示意图 在整体结构上，智能扫地机器人可以分为四个部分，分别是车体、传感部分、控制部分和吸尘装置。这种三轮智能扫地机器人在外形上是由一个前轮和两个后轮来构制，其中前轮可以随意扭转。而后轮主要是通过差动式驱动来前行。其中，在前轮上还需要配置光电编码器，随着前轮同轴转动，一旦前方发现障碍区或者阻挡物，碰板就会促使开关移动，从而会引起信号的强度变化。此外，光电传感器还有一个功能，就是探测车体两侧的环境，判断是否可以向左右进行转弯掉头。这一智能扫地机器人在结构上也相对复杂，外形上多采用圆形，便于其灵活转动，也能够最大空间地转向各个领域或者闭塞的小空间，而不会发生较多牵绊。 该智能扫地机器人的车体前端是一个碰板系统，它是由一套机械装置和光电开关组成，主要功能是判断前方是否有障碍物。而两个后轮是可以独立前行驱动的，每个轮子都有电机、光电传感器，在结构设计上他们分别是一个独立的结构。机器中间镂空的部分是清扫系统，这一部分主要是由一个清扫装置和一个吸尘装置来组成。在车体的两边还分别有光电传感器，其主要功能是判断转弯的可行性。在车体的前轮上往往还有一个支撑杆，可以垂直滑动，中间有弹簧，主要可以起到一个缓冲的作用，在机器运动时可以帮助减震，减少噪声。 这种三轮智能扫地机器人是由一块碰板和光电开关组成，弧形的碰板由两个连杆和车体铰接在一起，连杆和碰板连接的部分可以沿碰板外径方向滑动，而和车体连接的部分可以旋转，碰板二端和光电开关相连，当碰撞引发碰板移动后，通过光电开关的变化把信号反馈给控制系统。碰板可以把障碍物的位置分为3类：正前方，前方，右前方。通过2个光电开关的组合状态给出，如果2个光电开关的初始状态是0。如表1所示。 表1检测对照单 2驱动部分 智能扫地机器人的驱动部分也是非常复杂的，它是由两个四相步进电机和相应的驱动机构合成。在运行时通过步进电机促使两驱动轮——后轮。而前轮不同于过往的双轮结构，单轮结构主要是采取较为流行的平面轴承，从外观上更加简洁，也更加灵活