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本发明涉及工业机器人领域，特别是涉及一种基于力控补偿下的焊接机器人拖拽与示教跟踪方法。本发明具体包括拖拽阶段与焊接阶段；其中使用时将焊接机器人拖拽至焊接起始点后，使用3D视觉传感器自动识别焊缝位置后，启动再现运行焊接并进行焊缝位置的实时跟踪。本发明在焊接机器人的焊接行程预演中加入了力控补偿计算，用以降低工作人员拖拽力度，提高工作人员与焊接机器人之间的人机协作程度。同时本发明通过建立回环反馈模型对焊接机器人运动过程中的惯性力进行补偿，用以实现工作人员在使用较小的拖拽力时即可控制焊接机器人到达并定位
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116587274 A
(43)申请公布日 2023.08.15
(21)申请号 202310593071.6
(22)申请日 2023.05.24
(71)申请人 山东芯合机器人科技有限公司
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