智能循迹小车详细制作过程.docxVIP

三天三十元做出智能车 （ 穿山乙工作室） 基本设计思路： 基本车架（两个电机一体轮子+一个万向轮） 单片机主控模块 电机驱动模块（内置 5V 电源输出） 黑白线循迹模块 0.准备所需基本元器件 1）.基本二驱车体一台。（本课以穿山乙推出的基本车体为 例讲解） 2）.5x7cm 洞洞板、单片机卡槽、51 单片机、石英晶体、红色 LED、1K 电阻、10K 排阻各一个；2 个瓷片电容、排针 40 个。 3）.5x7cm 洞洞板、7805 稳压芯片、红色 LED、1K 电阻各一个；双孔接线柱三个、10u 电解电容 2 个、排针12 个、9110 驱动芯片 2 个。 4）.5x7cm 洞洞板、LM324 比较器芯片各一个；红外对管三对、4.7K 电阻 3 个、330 电阻三个、红色 3mmLED 三个。 一、组装车体 （图中显示的很清晰吧，照着上螺丝就行了） 二、制作单片机控制模块 材料：5x7cm 洞洞板、单片机卡槽、51 单片机、石英晶体、红色 LED、1K 电阻、10K 排阻各一个；2 个瓷片电容、排针40 个。 电路图如下，主要目的是把单片机的各个引脚用排针引出来，便于使用。我们也有焊接好的实物图供你参考。（如果你选用的是STC98 系列的单片机在这里可以省掉复位电路不焊，仍能正常工作。我实物图中就没焊复位） 三、制作电机驱动模块 材料：5x7cm 洞洞板、7805 稳压芯片、红色 LED、1K 电阻各一个；双孔接线柱三个、10u 电解电容 2 个、排针 12 个、9110 驱动芯片 2 个。 电路图如下，这里我们把电源模块与驱动模块含在了同一个 电路板上。因为电机驱动模块所需的电压是+9V 左右（6—15V 均可），而单片机主控和循迹模块所需电压均为+5V。 这里用了一个 7805 稳压芯片将+9V 电压稳出+5V 电压。 +9V ＿ 直流电机 直流电机 ＋ r ／L9110 r ／ ＿ L9110  GND GND 在转信号 反转信丘 芷转 反转信号 l 9110 是为控制和驱动电机设计的两通逆推挽式功率放大专用祟成电路器件， 将分立电路集成在单片 IC 之中， 使外围器仵成本降低， 整机可韦性提高心 该芯片有两个 TTL/CMOS 兼容电半的输入r 具有良好的抗干扰性； 两个输出端能直接驱动电机的正反向运动， 它 具有较大的电流驱动能力i 每通逍能通过 800m A 的持续电流＊ 峰 值电流能力可达 1.SA： 间 时它一 有较低的输出饱和压降； 内 置的钳位一极管能释放感性负载的反向冲击电流， 使它在驱动继屯器、直流屯机、步进电 机或开关功率管的使用上安全可靠已 L9.11 0 袚广泛应用千玩具汽 电机驱动 脉冲电磁阀门驱动， 步进电机驱动和开关功率管等电路上II 孕脚定义： b序 号符号功能 b 序 号 符号 功能 1 OA A 跺输出咎脚 2 VCC 电源电斥 3 VCC 电源电压 4 OB B 路输出智脚 5 GND 地线 6 IA A 路输入昝脚 7 IB B 路输入眢脚 8 GND 地线 OA 门 「 l GIND VCC1B VCC 1B VCC IA OB 厂l GIND 这是工作室做的电源+驱动模块，仅作参考 四、制作循迹模块 材料：5x7cm 洞洞板、LM324 比较器芯片各一个；红外对管三对、4.7K 电阻 3 个、330 电阻三个、红色 3mmLED 三个。 LM324 电压比较器工作原理： 该芯片内部有四组比较器，原理就是反相输入端 Vi—与同相输入端 Vi+的电压进行比较，若 Vi+大于 Vi—则比较器的输出端 OUT 输出高电平+5V；若 Vi+小于 Vi—则比较器的输出端 OUT 输出低电平 0V； TCRT5000 红外对管工作原理： 工作时由蓝色发射管发射红外线，红外线由遮挡物反射回来被接收管接收。 接收反射光线后的接收管呈导通状态，与一电阻串联即可构成一个由发射管控制的分压电路，由此可实现对遮挡物反射光线强度的检测。我们经常利用这一特性去实现黑白颜色识别。 在小车行驶过程中发射管不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号。如图 12 轨迹识别电路所示，发射管（1、2 端）与阻值为 330 欧姆的电阻串联发射红外线。接收管（3、4）与阻值为47K 欧姆的电阻串联。在没有接收到反射光线时接收管截止呈高阻态，TX 输出高电平。当接收管接收到反射光线时，接收管被导通，并且电阻远小于 47K，TX 输出低电平。 五、组装连接各模块 供电分配： 单片机主控模块 5V 电机驱动模块 7V-12V 黑白线循迹模块 5V 电机驱动输入端分别接单片机的 P0.0、P0.1、