基于地图快速降维的煤矿井下无人驾驶车辆全局规划方法.pdfVIP

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2023-08-16 发布于四川
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基于地图快速降维的煤矿井下无人驾驶车辆全局规划方法.pdf

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本发明公开了一种基于地图快速降维的煤矿井下无人驾驶车辆全局规划方法，包括：使用基于混合采样的RRT算法记录煤矿井下基本静态地图，并记录巷道宽度及道岔口尺寸；获得任务后，根据记录的最小巷道宽度及道岔口尺寸设计简化核尺寸和简化模式，使用地图快速降维方法进行地图降维；在降维地图中，使用替代不可通行的自选关键点在降维地图中完成全局路线规划；使用基于斜率插值的Bezier曲线对所获全局路线进行平滑处理，并输出给车辆的决策控制系统。本发明在不破坏高精度地图的基础上对地图进行快速降维处理，可以有效地减少机器人

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116594380 A (43)申请公布日 2023.08.15 (21)申请号 202310259939.9 (22)申请日 2023.03.16 (71)申请人中国矿业大学地址 221116