基于TMS320F28335的CANopen协议从节点设计与实现 .pdfVIP

龙源期刊网 基于TMS320F28335 的CANopen 协议从节 点设计与实现 作者：肖海峰 杨柳 来源：《科技视界》2014 年第36 期 【摘要】在分析CANopen 协议的设备模型、对象字典以及CANopen 设备的各种状态的 基础上，本文设计了一种基于DSP TMS320F28335 的CANopen 通讯协议从站。按照 CANopen 协议的规定完成软件编写任务，实现该从站与主站PLC 通讯数据，测试各种通讯对象的基本 功能。结果验证了在数据的有效性，实现了CANopen 协议的基本要求。 【关键词】CANopen 协议；DSP 处理器；对象字典；现场总线 0 引言 随着计算机网络技术的发展，以现场总线为代表的控制网络在工业以及其他控制系统中受 到广泛地应用[1]。CAN 总线就是其中一种在分布式运动控制系统中应用比较广泛的总线，然 而CAN 的基本协议只有物理层和数据链路层协议[2]，本身并不完整。为了使各种CAN 设备 可以互相兼容，需要一个开放的、标准化的高层协议来实现各种CAN 设备进行标准的、统一 的通讯。 TMS320F28335 数字处理器[3]是目前控制领域性能最高的32 位定点DSP 芯片，具有精度 高、成本低、功耗小、性能高、外设集成度高等特点，为控制领域提供了高性能解决方案。它 集成了两个有2 个增强型总线控制器 （eCAN ），完全兼容CAN2.0B 标准，该模块由CAN 协 议核心（CPK ）和消息控制器组成完全支持CANopen 通讯协议。 本文提出了基于DSP TMS320F28335 控制器CANopen 嵌入式从站的硬件和软件架构，为 下一步CANopen 嵌入式运动控制系统的开发打下了基础。 1 硬件设计 一个简单的CAN 网络可以只由两个节点构成，一个作为发送命令和数据的主节点，另一 个作为根据主节点要求进行动作的从节点。TMS320F28335 数字信号处理器作为下位机的控制 芯片，进行实时收发数据，DSP 在实际使用中主要完成和上位机PLC 的 CAN 接口通讯任务 [4]，如图1 所示，使用DSP 自带的CAN 控制器模块，外接总线收发器 SN65HVD230D 构成下 位机CAN 节点，作为通讯从节点。上位机向下位机发送各种数据，下位机根据要求主动或被 动向上位机发送数据。 图1 CAN 通信系统结构 龙源期刊网 总线收发器芯片SN65HVD230D 供电电压为3.3V，与DSP 电平完全兼容。从站DSP 控制 板将3.3V 供电电压、地线以及CAN 发送（CANTX ）、接收（CANRX ）引脚接到总线收发器 芯片相应的引脚。 2 CANopen 协议设计 为了对各类对象进行规范化和方便的管理，在协议中定义了对象字典的概念。对象字典是 所有数据结构的集合，这些数据涉及设备的应用程序、通信以及状态机，对象字典利用对象来 描述CANopen 设备的全部功能，并且它也是通信接口与应用程度之间的接口。 2.1 对象字典的结构及实现 CANopen 协议已经将对象字典进行分配，用户可以通过同一个索引和子索引获得所有设 备中的通信对象，对象包括设备信息，设备节点 ID ，设备的过程数据对象的通讯参数与映射 参数、服务数据对象信息，设备节点状态信息、错误管理信息等内容。在要求实现节点监控功 能的节点中，对象字典包括记录各个节点状态信息与监控设置的数据块。如图2 所示，对象字 典文件中部分接受PDO 通讯参数。 读取对象字典内容是 CANopen 中很常见的操作，对象字典读取操作可以读取对象所有子 索引或者某一确定的子索引。对象字典读取入口函数为： 图2 对象字典文件 typedef struct td_indextable { subindex* pSubindex ； UNS8 bSubCount ； UNS16 index ； } indextable ； 对象字典访问函数为： const indextable *ptrTable ； ODCallback_t *Callback ； 3 CANopen 通讯底层驱动设计