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本发明公开了一种斗轮取料机换库路径规划方法、设备及存储介质，所述方法包括确定作业料堆；获取作业料堆的第一点云数据、以及作业料堆与当前料堆之间的料堆的第二点云数据；将第一点云数据和第二点云数据转换成世界坐标系下的点，得到第一点集合；从第一点集合中提取出Z坐标大于悬臂末端高度的所有点，得到第二点集合；将第二点集合以俯视角度压平，得到料堆合围曲线；从料堆合围曲线中找出靠近斗轮取料机轨道的所有凸点，并将所有凸点存入队列中；以悬臂末端在世界坐标系中的位置为起点，根据起点和列队中的凸点确定终点，根据起点和终
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116596175 A
(43)申请公布日 2023.08.15
(21)申请号 202310617588.4
(22)申请日 2023.05.29
(71)申请人 湖南锐异智能科技有限公司
地址
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