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本发明公开了一种优化车道居中控制的系统，车辆基于前视摄像头获取的车道线信息而拟合出的当前车道的中心线行驶，还包括车辆上设置的激光雷达；基于所述激光雷达获取的相邻车道行驶的目标车辆的车型信息和所述目标车辆当前距离目标车道线的横向距离修正当前拟合出的中心线信息，并控制车辆沿修正后的中心线行驶。本发明基于精度更高的激光雷达，通过识别不同目标，分析不同目标的风险等级，给予不同的偏移量，同时也考虑到目标车辆的边缘距离车道线的距离，综合给出更符合当前驾驶环境和考虑当前驾驶交通参与者的横向综合偏差距离，可以使
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116588093 A
(43)申请公布日 2023.08.15
(21)申请号 202310657684.1
(22)申请日 2023.06.06
(71)申请人 阿尔特汽车技术股份有限公司
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