非线性带偏差系统的多传感器融合估计方法.pdfVIP

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2023-08-19 发布于四川
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非线性带偏差系统的多传感器融合估计方法.pdf

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本发明涉及一种基于分散融合滤波技术的非线性带偏差系统的多传感器融合估计方法。针对存在动态偏差的非线性多传感系统的估计问题，本发明加入了分散融合滤波技术，提出了两阶段容积卡尔曼滤波融合估计方法。在分散融合结构中，各个传感器需要将自己的状态估计信息发送到融合中心，同时，所有滤波器对状态估计信息进行时间更新，得到预测值。各个局部滤波器对预测值进行量测更新，得到局部状态估计信息。在融合中心，对所有滤波器的状态估计信息进行处理，得到全局状态估计信息。本发明方法的性能要优于单传感器的两阶段卡尔曼滤波方法。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 109543143 A (43)申请公布日 2019.03.29 (21)申请号 20191