基于SLAM的AGV复合建图与导航定位方法及系统.pdfVIP

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2023-08-19 发布于四川
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本发明属于导航定位领域，提供基于SLAM的AGV复合建图与导航定位方法及系统。为了解决精定位与粗定位进行切换时，两套地图及定位切换会出现定位数据跳动，影响客户观感及体验效果的问题，基于SLAM的AGV复合建图方法包括接收AGV周围环境的点云数据并加载时间戳后缓存至环境数据池；从环境数据池内调取相同时间戳的点云数据，提取相同时间戳的点云数据对应的环境特征点；将相同时间戳的点云数据与AGV周围环境匹配，构建出点云地图，再将相应环境特征点的坐标转换到点云地图的坐标系后构建出特征点地图，并且统一优化点云

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 111402332 A (43)申请公布日 2020.07.10 (21)申请号 20201