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本发明公开了一种机械抓手装置及其夹紧力控制方法，涉及夹持工具技术领域，卡盘上开设有三个圆弧导轨，圆弧导轨贯穿卡盘的上下端面，一个圆弧导轨内活动安装一测力卡爪，测力卡爪的上端向卡盘的上方延伸，各圆弧导轨的一端位于卡盘的圆心，各圆弧导轨的另一端延伸至卡盘的外缘，各驱动轮安装于卡盘的下端面，且对应圆弧导轨的圆心设置，连接摆杆的两端分别活动连接驱动轮和测力卡爪，且驱动轮能够带动连接摆杆摆动，并使连接摆杆带动测力卡爪沿圆弧导轨往复滑动，各测力卡爪的外壁周向安装有三个测力应变片。本发明可满足不同形状或不规则
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116604379 A
(43)申请公布日 2023.08.18
(21)申请号 202310707268.8
(22)申请日 2023.06.14
(71)申请人 陕西理工大学
地址 723001
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