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本发明公开了基于新时变间距策略的无人车编队控制方法，应用于无人车编队控制系统，无人车编队包括领队车和跟随车，通过构造关于相邻两车间距误差的新时变间距策略，使得各车之间的初始间距误差为零，解决了现有技术中非零初始间距误差可能导致队列不稳定，以致于影响整个系统的稳定性的问题；通过设计每辆跟随车的自适应更新率和控制器，跟随车通过预设控制器参数，并实时将自适应更新率得到的估计值和自身运动信息以及接收到的前车和领队车的运动信息计算控制器的大小，并将控制器大小带入至跟随车的纵向动力学模型中，以得到跟随车加速
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116610119 A
(43)申请公布日 2023.08.18
(21)申请号 202310542835.9
(22)申请日 2023.05.15
(71)申请人 中国电子科技集团公司第五十二研
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