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本发明实施例提供一种协作机器人目标跟踪方法、装置及计算机可读存储介质，所述方法包括以下步骤：从协作机器人的摄像装置传来的实时图像帧中提取预定的起始图像帧作为当前图像帧；依据目标跟踪框内图像的实际色调和实际饱和度建立二维联合直方图；对二维联合直方图进行反向投影获得二维联合概率图；采用自适应滤波器对二维联合概率图进行空间滤波以获得优化概率图；以当前图像帧的下一图像帧更新当前图像帧；基于均值漂移算法模型依据优化概率图在更新后的当前图像帧中重新确定出目标跟踪框并跳回上一步骤。本实施例能有效提供目标跟踪的
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116612149 A
(43)申请公布日 2023.08.18
(21)申请号 202310478586.1 G06V 10/75 (2022.01)
(22)申请日 2023.04.
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