龙门式焊接机器人机械部分设计及校核.docxVIP

第二章、总体方案设计 2.1焊接机器人的性能要求 2.1.1龙门式坐标机器人本体结构简述 焊接机器人根据其基本坐标结构可分为4类：直角坐标系、圆柱坐标系、球坐标系和全关节。在四种类型的机器人中，最常用的是直角坐标和关节类型。全关节焊接机器人的结构类似于人的手臂，因此也被称为机械臂。它的位置和姿态都是通过旋转运动来实现的。它具有大的承载能力、良好的柔韧性，通常具有5-6度的自由度，工作空间大，焊枪可以从不同角度焊接。即使工面焊接的形状多种多样，也适用于焊接位置不能用手焊接的情况。这些特征是关节型焊接机器人制作成通用焊接装置是其特征。但是，关节型焊接机器人的缺点是运动模型复杂，很难控制高精度焊接