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本发明提供一种基于多集成系统的塔吊碰撞预警方法，属于建筑塔吊施工技术领域，包括：采用双天线组合定位定姿技术获取高精度位姿信息；结合激光点云和位姿信息，优化传感器安置参数，生成施工场地点云底图，提取建筑物的外包围盒；利用塔吊挂钩位置信息和编码器数据分割吊装物激光点云，生成吊装物最优外包围盒，将底图包围盒与吊装物包围盒进行碰撞检测，得到吊装物碰撞预警信息；通过服务端与客户端结合，构建碰撞信息可视化模块，实时展示塔吊作业的三维环境和碰撞预警信息。本发明通过构建基于双天线、编码器和激光雷达集成的塔吊碰撞
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116605772 A
(43)申请公布日 2023.08.18
(21)申请号 202310895273.6
(22)申请日 2023.07.20
(71)申请人 武汉大学
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