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机械工程控制基础第三章时间响应第一页，共八十四页，2022年，8月28日 3.1 时域响应以及典型输入信号 信号的分类信号确定性信号非确定性信号（随机信号）周期信号非周期信号正弦信号一般周期信号准周期信号瞬态信号第二页，共八十四页，2022年，8月28日 时域响应的组成 典型输入信号 阶跃函数 斜坡函数 加速度函数 脉冲函数 正弦函数 一般形式 瞬态响应 稳态响应Back第三页，共八十四页，2022年，8月28日 1 时域响应( 时间响应 )的一般形式Back零输入响应零状态响应自由响应强迫响应解微分方程系统在输入信号作用下其输出随时间变化的规律,称为系统的时间响应,它也是系统动力学微分方程的解. 时域响应的组成第四页，共八十四页，2022年，8月28日 Back2 有关概念 按振动形式，时域响应可分为：自由响应：由系统结构、参数所决定的输出强迫响应：由外加输入所决定的输出 按输入形式，时域响应可分为：零输入响应：无输入时系统初态引起的输出零状态响应：系统初态为零仅由输入引起的输出 按响应形态，时域响应可分为：瞬态响应:在输入作用下系统输出从初始状态到稳定状态的响应过程. 稳态响应:在输入作用下系统在时间趋于无穷大时的输出.第五页，共八十四页，2022年，8月28日 Back1 阶跃信号 典型输入信号卸载?加载A=1时称为单位阶跃信号第六页，共八十四页，2022年，8月28日 Back2 正弦信号第七页，共八十四页，2022年，8月28日 Back3 脉冲信号单位脉冲信号 ?(t) 第八页，共八十四页，2022年，8月28日 Back4 等速和等加速信号干扰、电压不稳、风载荷随机信号等速(单位斜坡)信号等加速(单位抛物线) 信号第九页，共八十四页，2022年，8月28日 Back3.2 一阶系统的瞬态响应 一阶系统(用一阶微分方程就可描述完全的系统)的形式闭环极点(特征根)：-1/T第十页，共八十四页，2022年，8月28日 Backm=0ckxo(t)xi(t)m=0ckxo(t)xi(t) 以下两个系统，在不计质量m时均为一阶系统。第十一页，共八十四页，2022年，8月28日 ( t ? 0 ) 一阶系统的单位阶跃响应1 数学表达式系统输入稳态分量暂态分量第十二页，共八十四页，2022年，8月28日 Back( t ? 0 )随时间增长，稳态误差趋于02 响应曲线第十三页，共八十四页，2022年，8月28日 Back3 有关性质1) 阶跃响应的质量取决于特征参数T。 T? 暂态分量? 瞬态响应时间? 极点距虚轴距离?； T? 暂态分量? 瞬态响应时间? 极点距虚轴距离?( t?0 )第十四页，共八十四页，2022年，8月28日 Back2）响应曲线的斜率:反映了信号加入瞬间，系统对输入的反应速度。第十五页，共八十四页，2022年，8月28日 Backt=T xo(t)=63.2% ? 实验法求Tt=3T xo (t)=95% ?允许误差 5% 调整时间 ts=3Tt=4T xo(t)=98.2% ?允许误差 2% 调整时间 ts=4T3）调整时间（信号加入到输出稳定所需时间）ts 调整时间也称为过渡过程时间，理论上应为无穷大，工程上按响应值在一定范围内变化进行定义。第十六页，共八十四页，2022年，8月28日 Back4）ln[1-c(t)]与时间t成线性关系? 判别系统是否为惯性环节? 测量惯性环节的时间常数第十七页，共八十四页，2022年，8月28日 Back(t?0) 一阶系统的单位斜坡响应1 数学表达式系统输入第十八页，共八十四页，2022年，8月28日 Back稳态误差 = T。经过足够长的时间(≥4T)，输出增长速率近似与输入相同；输出相对于输入滞后时间T；2 斜坡响应性质第十九页，共八十四页，2022年，8月28日 Back(t?0)(只包含瞬态分量)3.2.4 一阶系统的单位脉冲响应第二十页，共八十四页，2022年，8月28日 Back对于一阶系统输入信号微分??响应微分输入信号积分??响应积分积分时间常数由零初始条件确定。 线性定常系统的一个性质Example第二十一页，共八十四页，2022年，8月28日 Back [例]水银温度计近似可以认为一阶惯性环节，用其测量加热器内的水温，当插入水中一分钟时才指示出该水温的98%的数值（设插入前温度计指示0度）。如果给加热器加热，使水温以10度/分的速度均匀上升，问温度计的温态指示误差是多少？解：一阶系统，对于阶跃输入，输出响应达 98%