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塔吊实时避障的路径规划方法、存储介质及塔吊控制器.pdfVIP

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  • 2023-08-23 发布于四川
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塔吊实时避障的路径规划方法、存储介质及塔吊控制器.pdf

    本发明实施例提供一种塔吊实时避障的路径规划方法、存储介质及塔吊，属于机械控制技术领域。该方法包括：获取塔吊当前工作环境中障碍物和所运送的物品的位置数据及物品摆动角度和相对于塔吊的角速度；根据当前的路径规划，获取物品预期达到的下一个目标位置，并据此确定当前要对塔吊进行的操作；将位置数据、摆动角度、角速度及操作输入塔吊避障模型，并根据模型输出结果判定该操作是否符合多个约束条件参数；若判定结果为不符合则修改当前操作并修正物品预期达到的下一个目标位置，直至所述判定结果为符合，从而修正物品当前的规划路径，

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116625365 A (43)申请公布日 2023.08.22 (21)申请号 202310403788.X (22)申请日 2023.04.14 (71)申请人 北京东土科技股份有限公司 地址

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