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可穿戴型并联式髋关节助力机器人研究的中期报告 中期报告 一、研究背景和意义 近年来，随着人口老龄化和医疗技术的不断发展，下肢助力机器人逐渐成为医疗康复领域的研究热点。髋关节助力机器人通过机械力的作用，能够为下肢瘫痪患者提供力量支持和行走辅助，弥补患者自身行动功能的缺失，提高其生活质量。然而，传统的髋关节助力机器人由于体积庞大、重量较大、难以携带，限制了其在日常生活中的应用。因此，研究设计一种可穿戴型并联式髋关节助力机器人，可以提供轻便、便携、舒适的助力效果，被视为一种重要的研究方向。 二、研究内容和进展 1. 器件设计和制造 本研究采用并联式机构和电动助力控制系统相结合的方案，以实现机器人的轻便性和精准度。根据力学原理和设计要求，我们进行了关键机构的设计和制造，包括并联臂、腿部框架、电机和减速器等。在机构的制造和测试过程中，我们不断针对性能和稳定性进行了优化和调整。 2. 助力控制和算法研究 本研究采用PID控制算法和传感器反馈系统对机器人的助力输出进行控制和优化。通过对机器人的负载特性进行测量和分析，我们建立了动力学数学模型和控制算法，以实现机器人的稳定性和精度。同时，我们进一步研究和优化算法，以提高机器人的响应速度和适应性。 3. 功能测试和评估 在对机器人的功能进行测试和评估的过程中，我们对机器人的姿态稳定性、助力输出精度、穿戴舒适度和机械臂的可操作性等进行了全面评估。通过针对测试数据的分析和处理，我们进一步优化和调整了机器人的控制系统和算法。 三、未来工作展望 在后续的研究工作中，我们将进一步完善并优化机器人的机构和控制系统，并针对不同患者的需求进行个性化医疗康复方案的开发和应用。同时，我们还将进一步推动机器人的工业化生产和商业化应用，以实现机器人助力技术的普及和应用。