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一种基于智能轮胎技术的智能汽车泊车规划控制方法.pdfVIP

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  • 2023-08-23 发布于四川
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一种基于智能轮胎技术的智能汽车泊车规划控制方法.pdf

    本发明公开了一种基于智能轮胎技术的智能汽车泊车规划控制方法，用横纵向综合控制的方法来实现轨迹跟踪。横纵向控制器由横向控制器与纵向控制器组成，横向控制器以二自由度动力学模型为基础，将自适应预瞄与二阶滑模控制方法相结合来提高系统的鲁棒性。自适应预瞄模型通过设计基于横向偏差、道路边界和整车运动响应特性的目标函数来自适应调整预瞄时间，从而得到理想横摆角速度，之后采计算方向盘转角。同时，将低通滤波器与该滑模控制其相结合，可以有效抑制因滑模面切换所导致的抖振现象，经过滤波后的平滑度是滤波前的9.35%。纵向

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116627036 A (43)申请公布日 2023.08.22 (21)申请号 202310286277.4 (22)申请日 2023.03.22 (71)申请人 江苏理工学院 地址 213163

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