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- 2023-08-23 发布于四川
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本发明公开了基于网格特征描述的堆叠工件遮挡点云配准方法及装置，该方法包括：获取工件的位姿点云和工件目标点云并进行预处理，得到合成的工件模板点云候选点集和工件目标点云候选点集；计算两个候选点集中每一个点的高斯曲率，筛选高斯曲率大于阈值的点作为关键点，得到模板点云关键点集和工件目标点云关键点集；利用邻域三角面片几何特征对两个关键点集进行特征描述并计算卡方相似度，确定初始对应点对集合，采用余弦相似度差异性方法来去除错误点对，得到正确的点对关系；从其中随机选择n组对应点对，通过SVD奇异值分解求解刚性变
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116630379 A
(43)申请公布日 2023.08.22
(21)申请号 202310295410.2
(22)申请日 2023.03.24
(71)申请人 浙江工业大学
地址 310012
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