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- 2023-08-23 发布于四川
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本发明提供一种基于时变增益扩张状态观测器的鲁棒非线性控制方法，属于四旋翼飞行器控制技术领域。本发明主要面向四旋翼飞行器的姿态系统，通过设计了一种时变增益扩张状态观测器来解决四旋翼飞行器姿态跟踪中的未知外界扰动、模型不确定性、角速度不可测以及传统线性扩张状态观测器中的“微分峰值”问题。此外，将提出的时变增益扩张状态观测器和反步滑模控制方法相结合从而形成一种新型鲁棒非线性控制方法，提高了四旋翼飞行器的跟踪姿态的速度和精度，体现了该控制方法的有效性和优越性。
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116627037 A
(43)申请公布日 2023.08.22
(21)申请号 202310406159.2
(22)申请日 2023.04.17
(71)申请人 电子科技大学
地址 611731
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