捷联惯性组合导航系统的滤波器设计与分析的中期报告.docx

捷联惯性组合导航系统的滤波器设计与分析的中期报告 本次中期报告的任务是对捷联惯性组合导航系统的滤波器设计和分析进行总结和汇报。在本次研究中，我们主要针对滤波器的设计和性能分析进行了深入的研究。 首先，我们对捷联惯性组合导航系统进行了详细的介绍。我们了解到该系统可以在高动态环境下实现高精度的导航和定位，其组合了多种惯性测量单元，如加速度计、陀螺仪等。然而，惯性组合导航系统中的惯性测量单元存在着噪声和漂移等问题，因此需要通过滤波器设计来提高系统的性能。 接下来，我们对常见的滤波器进行了概述。在惯性测量单元中，通常会采用低通滤波器和高通滤波器来对信号进行处理。低通滤波器可用于降低高频噪声，而高通滤波器可用于消除低频漂移。 然后，我们研究了滤波器设计的方法和技术。针对捷联惯性组合导航系统，我们可以采用卡尔曼滤波器、无迹卡尔曼滤波器和扩展卡尔曼滤波器等不同的滤波器进行设计。我们分别对这些滤波器的原理和应用进行了详细的介绍。 最后，我们对该系统的滤波器性能进行了分析。我们使用MATLAB进行了仿真实验，结果表明这些滤波器在提高惯性组合导航系统精度方面都具有良好的效果。 总之，在本次研究中，我们对捷联惯性组合导航系统的滤波器设计和分析进行了深入的研究。我们研究了常见的滤波器和设计方法，并对系统的滤波器性能进行了仿真实验。在下一步的研究中，我们将更加深入地研究系统的滤波器设计和优化。