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机械工程学院机械设计及理论研究所 PAGE CANopen工作流分析 V1.0 PAGE i Date: 2011-5-20 Copyright By Tongji University 目录 TOC \o 1-5 \h \u 第一章 PDO实例分析 1 一、目的： 1 二、手段： 1 三、分析： 1 四、过程： 2 4.1.对象字典的编写 2 4.1.1各节点ID分配表定义 2 4.1.2对节点1进行对象字典编写 2 4.1.3对节点2进行对象字典编写 3 4.1.4对节点3进行对象字典编写 5 4.2节点1发送数据至节点2、节点3 6 4.2.1节点1发送数据至总线 6 4.2.2 节点2、节点3从总线接收数据 7 4.3 节点2 发送数据至节点3 8 4.3.1 节点2 发送数据至总线 8 4.3.2 节点3从总线接收数据 9 参考文献 10 第一章 PDO实例分析 一、目的： 实例的目的如图1-1所示，实现节点1的数据（A、B）传送到节点2、节点3，同时实现节点2传输数据（C、D）至节点3 。 图1-1 数据传输目的 二、手段： 使用PDO进行数据传送。 三、分析： 图1-2 SDO客户/服务器通讯模式[1] PDO通信是基于生产者/消费者（Producer/Consumer）模型，主要用于传输实时数据。产生数据的节点将带有自己节点号的数据放到总线上，需要该数据的节点可以配置为接收该节点发送的数据[3]。 四、过程： 4.1.对象字典的编写 对象字典的结构和条目对于所有设备是共同的，本例中采用索引定位，子索引确定对象的思想构建对象字典，方法是使用结构体定义子索引，子索引结构体的成员变量包含对象的属性（读写权限，数据类型，数据长度等）和指向对象的指针，定义索引时包含指向子索引的指针和子索引数目，对象字典各项在代码中采取如图1-3所示的方式来组织构建，这样可以方便地通过索引和子索引一找到对应的项，对象定义为指针的形式可以通过主站的SDO报文进行读写，实现对对象字典的灵活配置，同时这种方式实现通讯层与应用层共享数据变量的特点。对象字典的条目格式如图1-3所示： 索引 对象（符号名） 名称 属性 类型 强制/可选 图1-3 对象字典模块结构图 4.1.1各节点ID分配表定义 表1-1 各节点ID分配表 节点 节点1 节点2、 节点3 主节点 NODE-ID 0x01 0x02 0x03 0x04 4.1.2对节点1进行对象字典编写 节点1发送数据至节点2、节点3，故需定义TPDO，我们在此处定义为TPDO1。节点1的应用数据区、TPDO1的通讯参数和映射参数在对象字典中的定义分别如表1-2、1-3和1-4所示。 表1-2 节点1的应用数据区在对象字典中的定义 索引 子索引 名称 类型 值 权限 7100h 00h 入口数目 U8 02h rw 01h A U16 2DFFh rw 02h B U8 C3h rw 表1-3 节点1的TPDO1通讯参数在对象字典中的定义 1800h — TPDO 数据类型 值 权限 00h 入口数目 U8 05h ro 01h 发送PDO标识符 U32 180h+NodeID rw 02h 传输类型 U8 FFh rw 03h 禁止时间 U16 00h rw 04h Reserved —— —— rw 05h event timer U16 0x0000h rw 节点1的TPDO1的COB-ID定义为181h。 表1-4 节点1的TPDO1的映射参数在对象字典中的定义 1A00h — TPDO1 数据类型 值 权限 00h PDO映射数目 U8 02h rw 01h A U16 7100 01 10h rw 02h B U8 7100 02 08h rw 其中7100 01 10h 映射数据对象字典中索引为7100h，子索引为01h，长度为16位的数据。 4.1.3对节点2进行对象字典编写 节点2接收来自节点1的数据（A、B），故需定义RPDO1；此外节点2将数据传（C、D）送给节点3，故需要定义TPDO2。节点2的应用数据在对象字典中的定义如表1-5所示。 表1-5 节点2的应用数据在对象字典中的定义 索引 子索引 名称 类型 值 权限 7200h 00h 入口数目 U8 02h rw 01h A U16 -- rw 02h B