Smith预估器控制设计要点.docx

《计算机控制》课程设计报告 题目: Smith 预估器控制设计姓名: PAGE PAGE 1 《计算机控制》课程设计任务书 学 学 号 班 级 学 生 指导教师 题 目 Smith 预估器控制设计 设计时间 设计任务： 被控对象为 G(s) ? 12e?5s T ? 1.0s s ? 2 , 画出系统框图，采用PID 控制， 设计 Smith 数字预估器。 方案设计： 完成控制系统的分析、设计； 选择元器件,完成电路设计，控制器采用MCS-51 系列单片机(传感器、功率接口以及人机接口等可以暂不涉及)，使用 Protel 绘制原理图； 编程实现单片机上的控制算法。 报告内容: 设计要求 1. 2. 3. 4. 5. 控制系统仿真和设计步骤，应包含性能曲线、采样周期的选择、数字 控制器的脉冲传递函数和差分方程； 元器件选型，电路设计，以及绘制的Protel 原理图； 软件流程图，以及含有详细注释的源程序； 设计工作总结及心得体会； 列出所查阅的参考资料。 指导教师签字： 系（教研室）主任签字： 2012 年 7 月 5 日 Smith 预估器控制设计 一、实验目的 通过混合仿真实验，学习并掌握用于具有纯滞后系统的纯滞后补偿（Smith 预估器控制）的设计及其实现。 二、实验内容 被控对象为G(s) ? 12e-5s s ? 2  ，T ? 1.0s 画出系统框图，设计 Smith 数字预估器。 三、控制系统仿真 方案设计 已知纯滞后负反馈控制系统，其中 R R(s) D(z) G ( s )e - ? s 0 Y(s) 图 1. 12e-5s 其中 D(s)为调节器传递函数，G(s) ? 为对象传递函数，其中G (s)e-5s s ? 2 O 包含纯滞后特性，纯滞后时间常数? ? 5 。 系统的特征方程为：1? D(s)G(s) ? 1? D(s) 12e?5s ? 0 s ? 2 由于闭环特征方程中含有e-5s 项，产生纯滞后现象，? / T m  ? 5 /1 ? 5 ? 0.5 ， 采用常规的 PID 控制会使系统稳定性变差，甚至产生振荡。 为了改善系统特性，引入 Smith 预估器，使得闭环系统的特征方程中不含有e-5s 项。 Smith 纯滞后补偿的计算机控制系统： R(s) R(s) T T T D(z) ZOH G (s)e??s 0 Y(s） C(z) U(z) D ( z ) G ( s )e -? s p T ? 图 2. 上图所示 ZOH 为零阶保持器，传递函数为： G h  (s) ? 1- e-Ts s  ，并且有：? ? lT （l ?为大于 1 的整数，T 为采样周期）。由已知可知， T ? 1.0s ，则l ? ? ? T 负反馈调节器 D(z)的确定 5 ? 5 。 1 D(z)为负反馈调节器，通常使用 PID 控制规律。使用扩充响应曲线法对数字 PID 控制器进行参数整定。扩充响应曲线法是在模拟 PID 控制器响应曲线法的基础上推广应用到数字 PID 控制器参数整定的方法。扩充响应曲线法是用于 具有纯滞后的一阶对象，由前面分析和已知: T ? 1.0s ,? ? 5 , l ? 5 , T m ? 1,因此依据 15课本 128 页表 4.2 扩充响应曲线法整定 PID 参数表选择数字 PID 1 5 由于T ? ? Ti T i ? =0.2 ，则选择控制度为 1.20，控制规律为 PI 控制，因此选定 PI 参 Kp(T K p ( T m ? ) ? 3.60 所以有： K p ? 0.156 T i ? 18 则 控 制 器 的 传 递 函 数 为 ： 1 1 0.156s ? 0.00867 D(s) ? K (1? p T ? s ) ? 0.156(1? 18s ) ? s i 将得到的模拟控制器用一阶后向差分法离散化得到： D(z) ? D(s) |  s?1- z-1 T ? K【1? p T 】? 0.717 - 0.7z-1 T ? (1- z-1 ) 1- z-1 i Smith 补偿器D（z) 的确定 ? Smith 纯滞后补偿的计算机控制系统的框图： R(s) R(s) T T T D(z) ZOH G (s)e??s 0 Y(s） C(z) U(z) D ( z ) G ( s )e -? s p T ? G (s) ? K ? 图 3. ? lT  G(s) ? G (s)e-?s O 1? T ? s m p K (1- e-Ts ) G(s) ? G (s)G (s)e-?s ? e-?s h D (s) ? G ? p o (s)(1- e-?s ) s(1? T s) m D (z) ? Z[D