工业机器人的驱动方式详解.pptVIP

步进电机的基本特点： 步进电机受点脉冲信号的控制。每输入以各脉冲信号，就变换以磁绕组的通电状态，电机就相应的转动以步，因此电机的总回转角合输入脉冲个数严格成正比关系，电机的转速则正比于脉冲的输入频率。改变步进电机的定子绕组的通电顺序，可以获得所需要的转向。改变输入脉冲频率，则可以得到所需要的转速（但是不能够超出极限频率）。 当步进电机脉冲输入停止时，只要维持绕组的激励电流不变，电机保持在原固定位置上，因此可以获得较高的定位精度，不需要安装机械制动装置从而达到精确制动。 误差不长期积累，转角精度高。由于每转过360°后，转子的累积误差为零，转角精度较高。 反映时间快。 缺点：效率低、没有过载能力。 当前第30页\共有49页\编于星期日\22点 步进电机工作原理图（1）： A相通电 B相通电 C相通电 定子 转子 15° 15° 当前第31页\共有49页\编于星期日\22点 步进电机驱动（stepping motor） 步进电机驱动系统主要用于开环位置控制系统。优点：控制较容易，维修也较方便，而且控制为全数字化。缺点：由于开环控制，所以精度不高。 当前第32页\共有49页\编于星期日\22点 相数：产生不同N、S对磁场的激磁线圈对数。 2. 相关术语 失步：电机运转时运转的步数，不等于理论上的步数。 拍数：完成一个磁场周期性变化所需脉冲数或导电状态。四相四拍运行方式：AB-BC-CD-DA-AB，四相八拍运行方式： A-AB-B-BC-C-CD-D-DA-A. 步距角：对应一个脉冲信号，电机转子转过的角位移用θ表示。一般步进电机的精度为步距角的3-5%，且不累积。 当前第33页\共有49页\编于星期日\22点 保持转距（HOLDING TORQUE）或静转矩是指电机各相绕组通额定电流，且处于静态锁定状态时，电机所能输出的最大转距。是电机选型时最重要的参数之一。通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。比如，当说2Nm的步进电机时，在没有特殊说明的情况下一般是指保持转矩为2Nm的步进电机。 定位转矩是指电机各相绕组不通电且处于开路状态时，由于混合式电机转子上有永磁材料产生磁场，从而产生的转矩。一般定位转矩远小于保持转距。是否存在定位转距是混合式步进电机区别于反应式步进电机的重要标志。 DETENT TORQUE 在国内没有统一的翻译。 当前第34页\共有49页\编于星期日\22点 细分驱动器的原理 驱动器细分后的主要优点： （1）完全消除了电机的低频振荡。 （2）同时也提高了电机的输出转矩。 （3）提高了电机的分辨率。 通过改变相邻（A，B）电流的大小，以改变合成磁场的夹角来控制步进电机运转的。 当前第35页\共有49页\编于星期日\22点 工业机器人的驱动方式ppt课件 当前第1页\共有49页\编于星期日\22点 一、驱动装置的分类 机器人驱动分为液压、气动和电动三种形式。 当前第2页\共有49页\编于星期日\22点 1．液压驱动： 分类： 从运动形式来分分为直线驱动如直线运动液压缸和旋转驱动如液压马达、摆动液压缸。 从控制分为开环控制液压系统和闭环控制液压系统。 适用范围： 液压系统具有较大的功率体积比，适合于大负载的情形。 液压驱动的本质优点在于它的安全性。如喷漆时要求工作区域所带电压不超过9V。 当前第3页\共有49页\编于星期日\22点 莫托曼机器人搬运喷涂机器人 当前第4页\共有49页\编于星期日\22点 当前第5页\共有49页\编于星期日\22点 当前第6页\共有49页\编于星期日\22点 2．气压驱动： 分类： 直线气缸，摆动汽缸及旋转气动马达。 适用范围： 适合于节拍快、负载小且精度要求不高的场合（因为空气具有可压缩性）。 当前第7页\共有49页\编于星期日\22点 3．电机驱动： 分类： 按照电机的工作原理不同分为步进电机、直流伺服电机、无刷电机等。 按照控制水平的高低来分分为开环控制系统和闭环控制系统。 适用范围： 适合于中等负载，特别适合于动作复杂、运动轨迹严格的各类机器人。 当前第8页\共有49页\编于星期日\22点 二、对驱动装置的要求 驱动装置的质量尽可能要轻。单位质量的输出功率要高，效率高。 反应速度要快。要求力质量比和力矩转动惯量比要大。 动作平滑，不产生冲击。 控制灵活，位移偏差和速度偏差小。 安全可靠。 操作维修方便等。 当前第9页\共有49页\编于星期日\22点 三、液压驱动装置 当前第10页\共有49页\编于星期日\22点 1．实现直线运动的液压缸： 主要构成： 主要由活塞、活塞杆、缸体、缸盖、密封圈、进出油口等构