ABB工业机器人编程与操作PPT完整全套教学课件.ppt

工具坐标系的设定 基准：手腕基准坐标系； TCP位置：TCP点在手腕基准坐标系的X/Y/Z值； 工具方向：工具坐标系绕手腕基准坐标系X/Y/Z回转的角度/Rx/Ry/Rz。 Rx =180 Ry =90、Rz =180 项目二、任务 4 一、机器人定位位置 1. 移动要素 定位位置 移动指令的目标位置，又称程序点、示教点； 可以直接在程序中给定，也可以通过示教操作设定； 可以是机器人、外部轴关节坐标系的绝对位置；也可是机器人TCP点在笛卡尔直角坐标系上的XYZ值； 以笛卡尔直角坐标系XYZ方式定义的目标位置，需要同时规定机器人的姿态。 到位区间 又称定位等级（Positioning Level）、定位类型（Continuous termination）、定位允差等; 是控制系统用来判断机器人是否到达目标位置的依据; ? 如机器人TCP已到达目标位置的到位区间范围，控制系统便认为当前的移动指令已经执行完成、执行下一程序指令。 ? 注意！！ ? 闭环位置控制系统（伺服驱动系统）的到位区间并不是运动轴最终的定位误差，运动轴到达到位区间后，伺服系统仍能够通过闭环自动调节功能，进一步消除误差、直至达到系统可能的最小值。 移动轨迹 就是机器人TCP点在3维空间的运动路线； 需要通过移动指令规定，项目四学习 ? MoveAbsJ：绝对位置定位 MoveJ：关节插补 MoveL：直线插补 MoveC：圆弧插补等。 移动速度 定义机器人、外部轴的运动速度； 关节坐标系的绝对定位直接指定关节回转或直线移动速度； 关节、直线、圆弧插补指定机器人TCP点在笛卡尔直角坐标系的移动速度（合成速度）。 2. 关节位置 以各关节轴自身的计数零位（原点）为基准，直接用回转角度或直线位置描述的关节轴、外部轴绝对位置； 关节位置是机器人绝对定位的目标位置，无需考虑机器人、工具姿态。 ? 关节位置： j1~j4、j6=0°； j5=30°； e1=682mm，e2=45° 关节位置数据jointtarget定义 robax：机器人本体关节轴绝对位置； extax：外部轴（基座、工装轴）绝对位置，未使用的外部轴位置定义为“9E9”。 ? 格式示例 VAR jointtarget p0 ; // 仅程序点（取初始值0）； p0 := [ [0,0,0,0,0,0] , [ 0,0,9E9,9E9,9E9,9E9] ] ; // 完整 p0.robax := [0, 45, 30, 0, -30, 0]； // 仅本体 p0.extax := [-500, -180, 9E9,9E9,9E9,9E9]； // 仅外部轴 2. TCP位置 利用虚拟笛卡尔直角坐标系定义的机器人TCP位置； 是关节、直线、圆弧插补的移动目标位置； 与所选择的坐标系有关。 ? P1的TCP位置： 基座坐标系： （800, 0, 1000）； 大地坐标系： （600, 682, 1200）； 工件坐标系： （300, 200, 500） P1 TCP位置数据robtarget定义 trans：TCP在指定坐标系上的（x，y，z）值。 rot：用四元数法表示的工具姿态； robconf：机器人姿态[ cf1，cf4，cf6，cfx ]，cf1/cf4/cf6为j1/j4/j6轴区间号(见图3.4-7), cfx机器人姿态号0~7(见任务1、练习2); extax：外部轴e1~e6绝对位置,同关节位置。 ? 格式示例 VAR robtarget p1 ; // 仅定义程序点，初始值0 p1 := [ [0,0,0] , [1,0,0,0] , [0,1,0,0] , [0,0,9E9,9E9,9E9,9E9] ] ; // 完整 p1.pos := [50, 100, 200]； // 仅定义XYZ p1.pos.z := 200； // 仅定义Z值 二、机器人到位区间 作用 是系统结束当前指令、启动下一指令的条件，不是机器人TCP的实际定位误差； 连续移动转换点，系统一方面闭环调节上一指令误差；同时开始下一移动，将产生圆拐角； 到位区间越大，移动指令的执行时间就越短，运动连续性就越好； 到位区间