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本公开涉及计算机技术领域，公开了体素语义类别确定方法、装置、计算机设备及存储介质，方法包括：获取图像信息、图像信息的图像像素深度分布以及图像信息的点云数据；根据图像信息与图像像素深度分布得到体素特征，根据点云特征得到三维网格的网格特征，其中，体素特征为存在高度信息的像素特征；根据体素特征获取多个预设视角下的图像特征，根据网格特征获取多个预设视角下的点云特征；根据预设视角下的图像特征和预设视角下的点云特征以及目标模型，得到图像信息所属的目标体素语义类别，其中，目标模型用于确定图像信息所属的障碍物类
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116645657 A
(43)申请公布日 2023.08.25
(21)申请号 202310656944.3 G06V 10/82 (2022.01)
(22)申请日 2023.06.
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