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本发明涉及一种紧凑型柔性两自由度机器人腕关节，包括输出轮组、支架组、动力组件、滑轮组和传动绳索；输出轮组、动力组件和滑轮组安装在支架组上，动力组件的输出端为凹槽导线绕线轮，传动绳索的两端固定在输出轮组的输入端，传动绳索与凹槽导线绕线轮和滑轮组相配合，在动力组件的驱动下通过传动绳索的传动将动力传递至输出轮组的输入端，输出轮组的输入端将动力传递至输出轮组的输出端，输出轮组的输出端作为机器人腕关节的输出侧。与现有技术相比，本发明动力组件与滑轮组相配合，可实现小体积下的柔性双自由度运动功能，作为康复机器
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116638545 A
(43)申请公布日 2023.08.25
(21)申请号 202310716730.0
(22)申请日 2023.06.16
(71)申请人 上海理工大学
地址 200093
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