一种基于蚁群算法的D*人工势场融合的路径规划方法.pdfVIP

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2023-08-26 发布于四川
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一种基于蚁群算法的D*人工势场融合的路径规划方法.pdf

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本发明公开了一种基于蚁群算法的D*人工势场融合的路径规划方法，包括：1、获取机器人自身定位信息以及周围的环境信息；2、利用栅格法构建环境栅格地图；3、根据采集到的信息，构建人工势场模型，计算各节点的势场差；4、利用D*得到初始路径，并综合改进蚁群算法参数，结合人工势场各节点的势场差，进行路径规划，将最短路径平滑处理后，最终得到最优路径。本发明构建栅格地图，通过基于蚁群算法的D*人工势场融合，完成机器人工作区域内的路径规划，从而使机器人在工作运行中能更准确，更有效率地通行，为机器人的导航提供保障。

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116643566 A (43)申请公布日 2023.08.25 (21)申请号 202310617283.3 (22)申请日 2023.05.29 (71)申请人合肥工业大学地址 230009