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机械运动分析;3.1.1机构运动分析的任务与目的 是在已知机构尺寸和原动件运动规律的情况下，确定机构中其它构件上某些点的轨迹、位移、速度及加速度和某些构件的角位移、角速度及角加速度。 ;①为了确定从动件的速度变化规律是否满足预定的工作要求。; （一）图解法 （二）解析法 （三）实验法 ;3.2.1速度瞬心的定义;;P13;若既有滚动又有滑动, 则瞬心在高副接触点处的公法线上。;;;;【例3-3】 求凸轮机构的速度瞬心。;【例3-4】图示为铰链四杆机构的机构运动简图，长度比例尺为?L(m/mm)，已知构件2的转速?2，求构件4的角速度?4 。;;;【例3-6】如图所示凸轮机构，设已知各构件尺寸和凸轮的角速度w2，求从动件3的速度v3。;总结： 瞬心法优点: 速度分析比较简单。 瞬心法缺点：不适用多杆机构； 如瞬心点落在纸外，求解不便；速度瞬心法只限于对速度进行分析, 不能分析机构的加速度；精度不高。;●所依据的基本原理: 运动合成原理;;【解】 1.速度分析;;;2.加速度分析;(4)求解aE;; 【例3-7】已知图示机构尺寸和原动件1的运动规律为?1 ，求点C的运动。;;;【例3-8】已知机构中各构件的尺寸以及构件1的运动规律，试确定构件3的角速度ω3和角加速度α3 。;