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长安大学电子与控制工程学院 自动化专业综合实验报告 二自由度十字滑台系统 电控 系 自动化 专业 组长姓名 喻超全 学号 201132010408 同组同学 韩 勋 学号 201132010424 同组同学 罗 滨 学号 201132010417 二〇一四年九月 目 录 项目任务概述 1 项目总体方案 1 硬件与软件设计 错误！未定义书签。 硬件的设计 1 十字滑台子系统框图与电路原理图 1 电源 2 软件设计 4 软件功能描述与设计思路 4 程序流程图 4 测试方案与测试结果 6 测试方案 6 4.3 测试结果及分析 7 思考或总结 7 附录 1：硬件原理图 错误！未定义书签。 附录 2：源程序（分栏排版，程序应含有程序的注释） 0 PAGE PAGE 3 项目任务概述 二自由度十字滑台运动控制系统是应用气动和位置控制原理的基础上利用PLC 对十字滑台的控制的系统。本系统的主要硬件有：X 轴和 Y 轴伺服电机，X 轴和 Y 轴滚珠丝杠副运动机构，画笔电磁铁，电气电路，PLC 及 EM227 通讯模块组成。 项目总体方案 本系统主要由二维画笔模块、电控系统模块两大模块，又可细分为：工作台、Y 轴滚珠丝杠副运动机构、Y 轴伺服电机、笔筒、画笔电磁铁、Y 轴滚珠丝杠副运动机构、X 轴伺服电机等。 硬件的设计 十字滑台子系统框图 十字滑台系统图片 2 2 1 1、Y 轴滚珠丝杠副运动机构 2、X 轴滚珠丝杠副运动机构滚珠丝杠运功机构平面视图 图 1 滚珠丝杠副运动机构平视图 图 2 滚珠丝杠副运动机构俯视与局部剖视图 滚珠丝杠副运动机构的工作原理由图 1 和图 2 可以看出，当驱动电机转动时，由于电机轴与滚珠丝杠副运动机构的滚珠丝杠副通过弹性联轴器连接，所以滚珠丝杠与电机同步转动，而装在滚珠丝杠副上面的螺母块是与滑块位固定在一起的，螺母块会随着滚珠丝杠副的正反转动做左右运动，所以滑块沿着两根导柱做直线运动。 另外滚珠丝杠副运动机构的原点位置是用磁簧开关检测定位的，并在两端的极限位置上安装了硬限位开关（磁簧开关），可有效防止由于运行超程而引起的机械或电气设备的损坏。 滚珠丝杠副运动机构在工业机床上的应用非常广泛，是一个经典的机械运动部件， 利用滚珠丝杠副的转动，通过螺母块传动的设计思想，使该运动机构具备了运行阻力减小、平稳、定位精度高等优特点。 电控系统及电源 电控系统 电控系统是由伺服电机及驱动器组件、电气电路等两部分所组成。如图 3 所示。a 伺服电机及驱动器 该设备的 X、Y 各轴的运动均由伺服电机驱动，具体型号为如下： 伺服电机：TSB07301C2NT3 伺服驱动器：KNT-KSA 系列 用户通过各运动指令向伺服系统发出定位命令， 伺服电机通过接收驱器的信号实现用户设定的定位控制。 b 电气电路 该部分是由断路器、继电器、开关电源、PLC、EM227 通讯模块、接线端子等组成。 图 3 ○1 小型断路器：控制设备电源通断。 ○2 开关电源：将交流 220V 转换为直流 24V 供中间继电器、传感器等弱电电路使用。 ○3 西门子 200PLC。 ○4 EM227 通讯模块：型号为 6ES7277-0AA22-0XA0，用于 PLC 之间的通讯。 ○5 继电器：用于控制画笔电磁铁和伺服驱动器的使能。 ○6 X 轴伺服驱动器。 ○7 Y 轴伺服驱动器。 ○8 接线端子。 电机与驱动装置： 根据驱动和控制精度的要求，十字滑台控制系统的执行装置可以分别选用交流伺服电机，直流伺服电机，和步进电机。 交流伺服电机具有起动转矩大、体积小、重量轻、转速和转矩容易控制、效率高的优点。但维护困难、使用寿命短、速度受到限制。 直流伺服电机的转速控制采用电压控制方式。因为控制电压与电机转速成正比、高加速度、无电刷维护、环境要求低等优点，但驱动电路复杂、价格高。交流伺服电机的控制分为电压控制和频率控制两种方式。 步进电机不需要传感器、不需要反馈，用于实现开环控制。步进电机可以直接用数字信号进行控制，与PLC 的接口比较容易。没有电刷、维护方便、寿命长、启动、停止、 正转，反转容易控制。 步进电机的缺点是能量转换效率低，易失步，输入脉冲而电机不转动等。对步进电机的控制包括单相励磁，双相励磁级及单、双相励磁控制。其中，单相励磁精度高，但易失步；双相励磁输出转矩大，转子过冲小，为步进电机的常用控制方式，但效率低。单、双相励磁控制方式分辨率高，运转平稳。 三相异步电机控制简单，但没有精确度，可靠性太差，所以不予考虑。综上所述，本次设计采用步进电机控制系统。 电源由变压部分、滤波部分、稳压部分组成。为整个系统提供压，确保电路的正常稳定工作。 5V 或者 12V 电 软件设计 软件功能描述 1、软件功能描述 分别编写程序，