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机器人的驱动;新型执行装置:
压电执行装置:利用在压电陶瓷等材料上施加电压而产生变形的压电效应。
形状记忆合金执行装置:利用镍钛合金等材料具有的形状随温度变化,温度恢复时形状也恢复的形状记忆性质。;8.1 直流电机驱动(DC motor);2. 矩频特性曲线:电流控制曲线和电压控制曲线。; 优点:调速方便(可无级调速),调速范围宽,低速性能好(启动转矩大,启动电流小),运行平稳,转矩和转速容易控制。;8.2 交流电机驱动(AC motor);2.矩频特性曲线; 同步电机的特点:体积小。用途:要求响应速度快的中等速度以下的工业机器人;机床领域。;8.3 步进电机驱动(stepping motor); 步进电机有三种:永磁式PM(permanent magnet);反应式(也称可变磁阻式)VR(variable reluctance),在欧美等发达国家80年代已被淘汰;混合式 HB(hybrid),混合式是指混合了永磁式和反应式的优点,混合式步进电机的应用最为广泛。; PM式步进电机转子是永磁体,定子是绕组,在定子电磁铁和转子永磁体之间的排斥力和吸引力的作用下转动,步距角一般为7.5o~90o。;; 保持转距(HOLDING TORQUE)或静转矩是指电机各相绕组通额定电流,且处于静态锁定状态时,电机所能输出的最大转距。是电机选型时最重要的参数之一。通常步进电机在低速时的力矩接近保持转矩。比如,当说2Nm的步进电机时,在没有特殊说明的情况下一般是指保持转矩为2Nm的步进电机。;细分驱动器的原理;3. 运行矩频特性;1、实现了位置,速度和力矩的闭环控制;克服了步进电机失步的问题;
2、高速性能好,一般额定转速能达到2000~3000转;
3、抗过载能力强,能承受三倍于额定转矩的负载,对有瞬间负载波动和要求快速起动的场合特别适用;
4、低速运行平稳,低速运行时不会产生类似于步进电机的步进运行现象。适用于有高速响应要求的场合;
5、电机加减速的动态相响应间短,一般在几十毫秒之内;
6、发热和噪音明显降低。 ;超声波电机(一种未来很有希望的电机);直接驱动电机(direct drive:DD);8.4 液压驱动;优点: (1)容易获得比较大的扭矩和功率; (2)功率/??量比大,可以减小执行装置的体积; (3)刚度高,能够实现高速、高精度的位置控制; (4)通过流量控制可以实现无级变速。;;优点:(1)利用气缸可以实现高速直线运动;
(2)利用空气的可压缩性容易实现力控制和缓冲控制; (3)无火灾危险和环境污染; (4)系统结构简单,价格低。;8.6 机械传动机构; 同步齿型带(带齿的皮带)、V型带(三角皮带)、平型带、链、绳索(钢丝绳)、连杆等机构都是长距离传递运动的机构。四连杆机构刚度好、精度高,机械手等系统上经常使用。
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