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搬运机械手机械部分设计及运动仿真 1 绪论 1.1 工业机器人简介 几千年前人类就渴望制造一种像人一样的机器，以便将人类从繁重的劳动中解脱出来。如古希 腊神话《阿鲁哥探险船》中的青铜巨人泰洛斯（Taloas) ，犹太传说中的泥土巨人等等，这些美丽的 神话时刻激励着人们一定要把美丽的神话变为现实，早在两千年前就开始出现了自动木人和一些简 单的机械偶人。 到了近代 ，机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人问世之后，不同功能的机器人也相 继出现并且活跃在不同的领域，从天上到地下，从工业拓广到 农业、林、牧、渔，甚至进入寻常 百姓家。机器人的种类之多，应用之广，影响之深，是我们始料未及的。 [1] 工业机器人 由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿 人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别 适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产 品的快速更新换代起着十分重要的作用。 机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电 子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续 工作、精确 度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工 业以及非产业 界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。 1.2 机械手的组成和分类 1.2.1 机械手的组成 机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部 件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型 和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变 被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。 为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有 6 个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有 2～3 个自由度。 1.2.2 机械手的分类 机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式机械手；按适用范围可分 为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹控制方式可分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。 机械手一般分为三类：第一类是不需要人工操作的通用机械手。它是一种独立的不附属于某一主机 的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定的操作。它的特点是具备普通机械的性 能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工才做的，称为操作机。它起源 于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机来进行探 测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。第三类是用专用机械手，主要附属于自动机 床或自动线上，用以解决机床上下料和工件送。这种机械手在国外称为 “Mechanical Hand”，它是 为主机服务的，由主机驱动；除少数以外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。在国外，目前 主要是搞第一类通用机械手，国外称为机器人 1.3 世界机器人的发展 国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势： （1）工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修），而单机价格 不断下降，平均单机价格从 91 年的 10．3 万美元降至 97 年的 6 ．5 万美元。 （2 ）．机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三 位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机；国外已有模块化装配机器人产品问 市。 （3 ）．工业机器人控制系统向基于PC 机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器 件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维 修性。 （4 ）．机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、 焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感 1