机器人“动力源”，看好国产电机持续突破.docx

目录 一、控制电机是机器人“动力核心” 5 电机构成与原理介绍 5 电机原材料：钕铁硼渗透率有望提升，编码器国产化步入快车道 6 二、人形机器人时代将至，看好国内厂商切入高端电机市场 10 风起人形机器人，机器人电机市场蓄势待发 10 工业机器人：伺服电机系统是机器人“心脏” 11 协作机器人：轻量化设计背景下，无框电机成首选 12 人形机器人：有望贡献新增量 13 复盘海外高端电机厂商，人形机器人有望加速国内高端电机突破之路 16 三、国产替代进行时，看好国产企业突破高端电机壁垒 19 伺服电机：进军中高端市场，国产替代进行时 19 空心杯电机：绕线是核心壁垒，看好国内企业突破绕线壁垒 21 无框电机：国产企业有望凭借性价比优势加速突破 26 四、投资建议 30 五、风险因素 31 图 表 目 录 图表 1：交流电机核心部件 5 图表 2：直流有刷电机核心部件 5 图表 3：电机分类 6 图表 4：电机产业链情况 6 图表 5：主要永磁材料的特性 7 图表 6：光编码器原理 8 图表 7：磁编码器原理 8 图表 8：光编码器和磁编码器对比 8 图表 9：部分国内企业编码器布局情况 9 图表 10：2021 年全球机器人主要电机占比情况 10 图表 11：2021-2030 全球机器人电机主要区域情况 10 图表 12：不同应用场景下电机需求情况分析 10 图表 13：全球工业机器人市场规模及增速 11 图表 14：全球服务机器人市场规模及增速 11 图表 15：中国工业机器人成本构成 11 图表 16：传统工业机器人和协作机器人 12 图表 17：中国协作机器人市场规模及增速 12 图表 18：全球服务机器人市场规模及增速 12 图表 19：双足人形机器人驱动器的发展历程 13 图表 20：一体化关节内部构成（以协作机器人为例） 14 图表 21：一体化关节外观 14 图表 22：绳驱手指结构 14 图表 23：绳驱驱动方式 14 图表 24：Optimus 躯干拥有 28 个运动关节 15 图表 25：Optimus 手部情况 15 图表 26：全球电机市场规模（亿美元） 15 图表 27：全球机器人电机市场规模（亿美元） 15 图表 28：特斯拉汽车销售变化情况 16 图表 29：电机主要市场情况分析 17 图表 30：电机主要市场情况分析 18 图表 31：鸣志电器收购相关公司情况 18 图表 32：伺服系统工作原理 19 图表 33：伺服主要成本构成情况 19 图表 34：伺服系统的分类 19 图表 35：2021 年伺服系统主要应用领域 20 图表 36：通用伺服系统市场规模（单位：亿元） 21 图表 37：2022 前三季度通用伺服市场竞争格局 21 图表 38：某公司空心杯电机的可定制部分 21 图表 39：空心杯电机形状 21 图表 40：空心杯电机优势和应用范围 22 图表 41：空心杯电机应用场景 23 图表 42：空心杯电机线圈绕制形式 23 图表 43：卷绕式生产步骤图 24 图表 44：绕线机一体成型绕线 24 图表 45：meteor 大线圈全自动生产线 25 图表 46：田中精机株氏协会全自动绕线机 25 图表 47：全球空心杯电机市场规模（亿美元） 25 图表 48：2021 年全球空心杯电机主要类型占比情况 25 图表 49：国内企业空心杯电机布局情况 26 图表 50：无框电机外形 26 图表 51：无框电机优势 27 图表 52：无框电机在人形机器人领域应用 27 图表 53：无框电机在协作机器人领域应用 27 图表 54：瓦形磁体拼接辐向环和辐射充磁环 28 图表 55：科尔摩根一体化磁钢无框电机 28 图表 56：全球无框力矩电机市场规模（亿美元） 28 图表 57：2021 年全球无框力矩电机主要类型占比情况 28 图表 58：步科股份与科尔摩根产品对比 29 图表 59：主要标的情况 30 一、控制电机是机器人“动力核心” 电机构成与原理介绍 电机是一种将电能转换为机械能的装置。大多数电机通过电流在导线绕组中与磁场的相互作用来产生扭矩，作用在电机轴上形成力。电机主要由定子和转子组成，定子上的绕组通电产生磁场，而转子则通过与磁场相互作用而转动。 主要组成部分可以分为： 外壳：外壳由一个框架（或轴心）和两个端盖（或轴承座）组成。电机的外壳不仅可以将电机的组件保持在一起，还可以保护内部组件免受湿气和污染物的影响。此外，外壳类型还会影响电机的冷却，外壳可以分为开放式外壳，完全封闭式外壳。 定子：定子承载磁场绕组和极。定子与转子一起构成机器的磁路或核心。 转子：承载电枢绕组。电枢是承载负载的部分。 绕组：通电后，会产生电磁力。 图表