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本发明涉及车辆安全驾驶领域，具体涉及一种车道保持辅助优化方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取当前车辆的中心至当前所处车道两侧车道线的第一距离和第二距离，根据第一距离和第二距离计算当前车辆的当前中心线偏距值，并根据当前中心线偏距值、历史中心线偏距值和当前中心线偏距值与历史中心线偏距值之间的变化时间计算当前车辆的横向偏离速度，根据横向偏离速度和预设的车轮至两侧车道线距离计算当前车辆的纠偏时间，并根据纠偏时间对当前车辆进行纠偏控制，使得当前车辆保持在当前所处车道的目标区间内。由此，解决了系
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116653939 A
(43)申请公布日 2023.08.29
(21)申请号 202310663301.1
(22)申请日 2023.06.06
(71)申请人 深蓝汽车科技有限公司
地址 40
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