用于粮仓机器人平粮作业的路径规划及平粮作业控制方法.pdfVIP

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2023-08-30 发布于四川
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用于粮仓机器人平粮作业的路径规划及平粮作业控制方法.pdf

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本发明涉及用于粮仓机器人平粮作业的路径规划及平粮作业控制方法，其特征在于步骤如下：1、通过即时定位与地图构建slam技术构建粮仓的地图；步骤2、通过激光雷达识别粮仓中超过设定的高度阈值的凸起区域（粮堆）的位置坐标、几何形状和高度，将粮堆底面近似圆的半径进行膨胀；3、根据机器人所处的环境，通过人工势场法变种构建虚拟的“势场”；4、规划出一条路径，使机器人能够驶向粮堆；5、绕着该粮堆底部做螺旋线运动，直到机器人到达膨胀后底面圆的圆心；6、重复步骤1到步骤5直到所有粮堆低于给定的高度阈值。其实现粮仓机

(19)国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 116661460 A (43)申请公布日 2023.08.29 (21)申请号 202310759744.0 (22)申请日 2023.06.26 (71)申请人吉林大学地址 130021