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机械手夹持器总体设计3 1.1 夹持器设计的基本要求3 1.2 夹持器结构设计3 1.2.1 夹紧装置设计3 1.2.1.1 夹紧力计算3 1.2.1.2 驱动力力计算4 1.2.1.3 液压缸驱动力计算5 1.2.1.4 选用夹持器液压缸6 1.2.2 手爪的夹持误差及分析7 1.2.3 楔块等尺寸的确定10 1.2.3.1 斜楔的传动效率11 1.2.3.2 动作范围分析11 1.2.3.3 斜楔驱动行程与手指开闭范围12 1.2.3.4l与 的确定13 l 1.2.3.51 确定13 1.2.3.6L确定13 1.2.4 材料及连接件选择13 第2章腕部15 2.1 腕部设计的基本要求15 2.2 具有一个自由度的回转缸驱动的典型腕部结构15 2.3 腕部结构计算16 2.3.1 腕部回转力矩的计算16