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在动态环境下传统的视觉SLAM算法极易造成位姿估计不准确的问题，相机位姿估计不准确的问题，本文系统通过提出了一种基于YOLO的SLAM动态点剔除方法，在ORB‑SLAM2算法的基础上进行改进，在原框架下添加目标检测线程，当RGDB‑D图像帧进入系统，跟踪线程和动态目标检测线程并行，对图像帧进行图像处理。采用YOLOv5目标检测算法对动态目标判断，通过先验的动态信息直接选择特征物体种类的矩形区域。使用LK光流法跟踪特征点，根据特征点到极线的距离，通过光流尺寸阈值的方式对矩形区域中动态特征点进行筛选
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116664631 A
(43)申请公布日 2023.08.29
(21)申请号 202310129489.1
(22)申请日 2023.02.17
(71)申请人 电子科技大学
地址 611731
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