无人机维护技术 项目3 维护典型作业无人机.pptVIP

3.维护航测无人机（7）航线绘制。选中任务航线的序列号（1-9），可以随意选择，然后单击“航线绘制”，在合适的地图上单击加点构成多边形圈住将要作业的任务区域，单击右键结束加点，然后点击“生成扫描航线”即可生成任务航线（扫描航线的参数之前已经保存，才能生成），如图3-3-24所示。生成的扫描航线每个点都有相应的高度、速度、半径、任务动作、升降模式、经纬度等信息，如果要额外修改航线，加减航点则需要更改航点参数。图3-3-24绘制航线3.维护航测无人机（8）航线高度检查。在地面站人员做完航线后，检查航线高度是必须要做的，方法是，在有网络的情况下，点击“点选参考起飞点”，然后再地图上点击起飞的位置获取起飞点高度。然后选择要检查的航线，再点击右边的扫描按钮，就会出现航线线路上所有地理高度信息和航线高度信息。（9）降落航线。降落航线是无人机起飞前必须绘制的航线，设置10号航线为降落航线，航点数目不得少于6个点。整个降落航线主要分为三个阶段：调整航线阶段，转换阶段，降落阶段。注意，V1.0固件，起飞点为降落目标点。V2.0固件，降落航线最后一个航点为降落目标点。3.维护航测无人机1）调整航线阶段。整个降落航线，除最后一个航点，其余航点均可规划为调整航线控制点，即为调整无人机降落之前的位置，高度，速度等状态。建议在降落转换点之前多设置一个航点用于提前降低飞行速度，并调整飞行航向，保证飞行器以接近转换速度平稳接近降落转换点，坚决避免出现过大的姿态角调整，否则飞行器将不会进入转换模式，并自动复飞重新执行降落航线。2）转换阶段。降落航线最后一个航点为模式转换点，当飞行器以预设高度、速度进入降落转换点的航点半径范围内，将会进行模式转换：多旋翼动力系统将会启动，固定翼动力将会停止，飞行器减速并进入多旋翼归航降落阶段。根据飞行器的性能不同，转换并减速直至可以完全悬停所需要的减速距离不同，建议将所需转换距离设置为降落转换点的航点半径，以尽可能保证飞行器完成减速并可以悬停时，正好可以到达降落点位置。3.维护航测无人机3）降落阶段。飞行器进入多旋翼归航降落阶段后，将会自动飞至降落点上空，悬停2s（可设置）后，执行降落；距离地面15m以上将会按照1.7m/s（可设置）进行下降，距离地面15m至5m范围，将会梯度逐步减速至0.5m/s（可设置），距离地面5m以下将会按照0.5m/s（可设置）进行下降。直至降落至地面，检测安全降落（约3s）后，自动停止所有动力输出，进入待飞模式，完成降落。降落航线设置，如图3-3-25所示。图3-3-25降落航线设置3.维护航测无人机1～4航点为调整航线，建议调整航线阶段不要有过多高度变化和角度过大的转弯，以节省能源，保证航速及飞行平稳。5点为降落转换点之前多设置的一个减速点，将飞行速度提前降低至略高于转换速度，以提高转换时的效率，减少能源消耗。6号航点为降落转换点，飞行器以平稳姿态进入该航点半径后，将会自动启动多旋翼动力系统，停止固定翼动力系统，直至平稳减速悬停。3.维护航测无人机（10）离线地图，本软件支持全球范围内的任意区域下载Google离线地图，方便用户外场使用。在地面站任意位置点击右键，在弹出菜单中选择下载离线地图，选择圈选区域按钮，在所需要下载离线地图的位置进行框选，然后点击下载离线地图按钮，进行离线地图下载配置。可选择超精细（1~19级图层）、精细（1~18级图层）、一般（1~17级图层）、粗略（1~16级图层），包含线路地图，卫星地图；最高分辨率可达1：1000比例尺。地面站将自动集中保存所有离线地图文件，并自动合并重复文件。为保证离线地图数据是最新的，建议在下载时勾选“覆盖已下载的瓦片”。下载进度100%即为完成，如图3-3-26所示。图3-3-26下载离线地图3.维护航测无人机（11）油门仪表。用于显示飞行器总油门输出量，如下图所示。（12）FW。FixedWing固定翼，MR：MultiRotor多旋翼。（13）遥测信息栏。显示飞控下发所有关键遥测信息，下图3-3-28示。图3-3-28遥测信息栏3.维护航测无人机6.一键磁校准和配置面板的功能使用（1）磁罗盘校准设置。用于一键校准磁罗盘，设置当地磁偏角等，如图3-3-29所示。注意：任何航电设备及机载设备变化引起电磁环境变化都需要磁校准，磁偏角必须根据真实情况进行设置，否则可能会导致严重事故！（2）航程读取与清空（图3-3-30）。用于读取本次飞行航程或清空本次航程与航时。图3-3-29磁偏角和磁罗盘校准