无人机维护技术 项目1 维修部件与系统.pptVIP

6.2.飞控与其他设备调试（1）安装调参软件。搜索大疆的官网，找到A2对应的调参软件，下载好之后安装到自己的电脑上。（2）进入调参界面。双击A2图标，打开软件，进入调参界面信息：进入信息，查看当前用户信息和版本号。工具：进入工具，点击恢复默认设置。查看固件信息以及是否需要升级固件。基础：进入基础设置，分别可以设置飞行器安装，遥控器，感度。查看：进入查看页，检查所有基础设置项。指示灯：当飞控与软件连接后，指示灯闪烁。模式：显示飞机飞行模式（如GPS模式、姿态模式等）。遥控器状态：显示遥控器与接收机的连接状态。（调参界面）6.（3）用数据线连接调参软件和设备。为了安全起见，飞机上电之前需要把所有螺旋桨拆除，打开遥控器，然后再给飞机上动力电。用数据线将飞机与电脑连接起来（数据线连接设备）6.（4）进入调参界面。连上之后双击调参软件图标进入界面，绿灯常亮说明连接成功，蓝灯闪烁说明遥控器连接正常。1）选择机架构型。选择基础菜单下的飞行器，选择飞机的机架结构A2飞控会根据选择的类型来进行电机顺序的分配，总共默认的机架构型有九种。（选择机架构型）6.2）电机测试。选择好机架构型后，点击电机测试。检查每一个电机的转向是否符合逻辑，电机是否异常。如有异常请检查飞控与电调的连线。（测试电机转向）6.3）自定义操作。超出常规九种类型外的非常规布局，可以在高级自定义中为每个电机分配顺序和设置不同动作下的转速（非常规布局飞机的设置）6.4）IMU和GPS校正。点击安装选项卡，它的作用是当IMU和GPS的安装位置不在飞行器重心时，在该界面中填入XYZ轴的实际偏差值进行虚拟校正，红线方向填入正数，绿线方向填入负数。IMU方向选择选择第一个沿机头方向（MU和GPS位置的虚拟校正）6.5）U通道控制模式和失控保护。点遥控器选项卡，可以选择接收机的类型，设置U通道控制模式和失控保护。①接收机类型选择。接收机类型支持D-BUS、DR16、DSM2、PPM四种类型，DR16为A2飞控内置接收机。这里我们选择D-Bus模式（接收机的类型）6.②控制模式选择。给遥控器上电，在遥控器上设置一个三位开关作为控制模式开关，其中两个档位默认为GPS和姿态模式，还有一个档位可以设置成姿态或手动模式。小贴士：初学者请勿使用手动模式。（控制模式的设定）6.③控制模式切换。拨动控制模式开关到三个不同的档位使其分别显示三个不同的控制模式(控制模式的切换)6.④失控保护。关闭遥控器，调参软件中的光标将指向控制模式区域外的任一区域表示失控状态以上设置均成功则表示控制模式设置成功。如果在设置过程中，光标没有准确的指向对应的控制模式区域，则表示开关设置不成功，需要在遥控器中设置Endpoint和Failsafe选项，使光标能准确地指向相应的控制模式并且控制模式区域变蓝(控制模式设置失败的情况)(失控保护的设定)6.6）感度设置。由于不同飞行器动力系统的差异，重量及重心位置差异而表现出不同的飞行状态所以需要通过感度来进行调以获得良好的飞行状态。①基础感度。基础感度指的是飞机悬停状态下进行自我修正的修正力度，基础感度过高会导致系统震荡飞行器抖动，过低会影响飞机的稳定性。②姿态感度。姿态感度是指打杆时飞机响应速度的快慢，姿态感度越大响应越快手感越僵硬，姿态感度越小手感越柔和。点感度选项卡（感度的设置)6.③操作感度调节。A2没有最大角速度的调整，高级感度参数不建议新手玩家进行调整，仅仅适用于特殊飞行和高经验玩家优化飞行性能（感度高级参数的调整）7）马达设置。高级选项卡中马达选项卡的作用是设置电机启动时的怠速速度。怠速速度过低将会导致解锁电机不转动，怠速速度过高会导致解锁直接起飞，建议选择推荐(马达怠速设置）6.8）失控保护设置。失控保护设置是指当飞机上行链路中断，即遥控器丢失信号时，飞控指挥飞机做出的应急措施包括悬停和返航降落。返航高度可以自己定义。返航机头朝向是当返航激活时，飞行器是倒车返航还是直行返航。返航开关是可以通过分配的返航通道开关来激活或暂停返航（失控保护的设置)6.9）智能方向控制设置。IOC选项卡可以设置智能飞行模式。智能方向控制：可以分配通道，通过通道开关来激活或和关闭航向锁定兴趣点环绕功能。协调转弯：作用类似于副翼方向或方向副翼混控，勾选使用横滚杆则在打副翼时自动转方向，勾选使用偏航则相反，漂移阻尼建议设置100。巡航控制：勾选巡航控制启用该功能，分配三段开关来激活或关闭巡航控制以得到匀速飞行（智能方向控制的设定）6.10）电压保护设置。电压保护选项卡，勾选开启以激活该功能，X1必须接入，如果调参软件显示的当前电压与您用测电计测得不同，需