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基于位姿融合优化的室内地图构建方法、系统及存储介质.pdfVIP

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  • 2023-08-30 发布于四川
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基于位姿融合优化的室内地图构建方法、系统及存储介质.pdf

    本发明提供一种基于位姿融合优化的室内地图构建方法、系统及存储介质，所述方法包括：根据KINECT和IMU获取的实时数据解算机器人的位姿数据；根据IMU的线加速度数据和里程计数据判断机器人的当前运动状态；若机器人处于静止状态，则采用扩展卡尔曼滤波算法对所述位姿数据进行融合处理，若机器人处于运动状态，则采用动态加权方法对所述位姿数据进行融合处理；根据融合处理结果构建室内地图。该方法具有更高的位姿估计精度、更高的二维地图建模精度以及更优的建模效果，能够应用于贫特征、高动态、弱光影的场景中。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 113674412 A (43)申请公布日 2021.11.19 (21)申请号 202110924699.0 (22)申请日 2021.08.12 (71)申请人 浙江工商大学 地址

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