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本发明公开了一种化工装备用多功能清洗机械臂结构，所述的清洗机械臂包括底座旋转关节、二阶升降关节、水平旋转关节、二阶水平移动关节、末端伸缩关节、末端旋转关节以及配重部分。采用伺服电机驱动的方式实现旋转关节部分的运动；采用液压伸缩杆驱动的方式实现移动关节部分的运动。另外配重部分采用连杆的方式与二阶水平移动关节联动，实现清洗机械臂在工作过程中的受力平衡。所述的清洗机械臂通过底座旋转关节、二阶升降关节、水平旋转关节、二阶水平移动关节四个关节之间的相互动作实现末端执行部分达到作业位置，通过末端伸缩关节、末
(19)国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 116652918 A
(43)申请公布日 2023.08.29
(21)申请号 202310551125.2 B08B 3/02 (2006.01)
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